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无人机编程技术及智能系统设计的资料概述

消耗积分:1 | 格式:pdf | 大小:0.38 MB | 2019-10-26

一只航模

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　　无人机本身是个非常综合性的系统。就基本的核心的飞行控制部分来说，一般包括内环和外环。内环负责控制飞机的姿态，外环负责控制飞机在三维空间的运动轨迹。高端的无人机，依靠高精度的加速度计和激光陀螺等先进的传感器（现在流行的都是基于捷连惯导而不是平台式），计算维持飞机的姿态。低端的型号则用一些 MEMS 器件来做姿态估算。但它们的数学原理基本是相同的。具体的算法根据硬件平台的能力，可能采用离散余弦矩阵/四元数/双子样/多子样。 高端的无人机，AHRS/IMU 采用的基本都是民航或者军用的著名产品。例如全球鹰的利顿 LN-100G/LN-200 等。这些系统价格昂贵但精密，内部往往是零锁激光陀螺之类。例如LN-100G 的GPS-INS 组合，即使丢失GPS，靠惯性器件漂移仍可以控制在 120m/min。低端的无人机就没那么精密讲究了，一般都依赖 GPS 等定位系统来进行外环控制，内环用 MEMS 陀螺和加速度计进行姿态估算。如果把无人机看成一个完整的系统，那么还需要很多其他支持，例如任务规划，地面跟踪等等。进行无人机编程，得看你具体是指哪方面。如果是飞控系统，你得需要比较扎实的数学知识，对各种矩阵运算/控制率什么的有深刻的了解。如果只是希望现有的带飞控的平台去做一些任务，那么需要根据具体的平台来考虑。有些平台提供了任务编辑器，甚至更灵活的任务脚本。

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