KUKA根据伺服焊提示报警信息,寻找故障源.

机器人在执行焊接夹紧时出现故障,采用手动移动E1外部轴报错:

“EMZ: Freigabe gesetzt”,焊钳不能移动,那是为什么呢?

SyncMoveMessage:

CASE 50

USER_MSG.MSG_TXT[]="EMZ: Freigabe gesetzt"

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ManualMove()......手动移动焊钳

IF RemFrgSZ==TRUE THEN

SyncMoveMessage(50, #QuitMsg)发出故障提示信息!

ELSE

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IF $softplcint[SZNr] <> 0 THEN $softplcint[1]=7

$softplcint[13]=SZNr   $softplcint[13]=1

FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr)  执行允许焊钳控制程序

IF FrgSZ THEN

RemFrgSZ=TRUE

EXIT

ENDIF

DEFFCTBOOL FctFrgSZ(R_SZNr:IN)

BOOL FctFrgSZVal

INT R_SZNr

SWITCH R_SZNr

CASE 1

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG]  A715机器人激活焊钳力模式,激活功能条件.

CASE 2

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

CASE 3

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

CASE 4

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG]  A1175伺服铆钳的模式功能激活

CASE 5

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

CASE 6

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG] A1355伺服压铆钳的模式功能激活

CASE 7

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG] 

ENDSWITCH

RETURN(FctFrgSZVal)

ENDFCT

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所以下次再报这个故障可以把A715关了.然后移动焊钳外部轴.

按照这一思路,再有关于伺服焊钳的报警提示,也都可以找出.