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工业机器人的运动学分析学习课件免费下载

消耗积分:0 | 格式:pptx | 大小:10.56 MB | 2020-06-04

sundojo

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　　1. 自由度

　　机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动关节的数目。不包括末端执行器（手爪）的开合自由度。机器人的自由度一般等于关节数目。

　　工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。例如，进行印制威廉希尔官方网站 板装配作业的机器人只需手部在空间移动和绕Z轴旋转，因此4个自由度就可以满足要求；弧焊作业的机器人工作时手部必须能够在空间任意移动和保持任意姿态，因此需要6个自由度。从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。例如，6自由度机器人去执行印制威廉希尔官方网站 板装配作业就是一个冗余自由度机器人。利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。

　　2.定位精度

　　工业机器人精度是指绝对定位精度和重复定位精度。绝对定位精度是指机器人手部实际到达位置与期望位置（给定目标位置）之间的差值，用多次测量实际到达位置的平均值与期望位置的差值来表示。重复定位精度是指机器人手部重复定位于同一目标位置的能力，以实际到达位置的分散程度来表示，即标准差σ。实际应用中常以标准差的3倍来表示，即3σ。例如：重复定位精度为±0.08mm，表示机器人手部到达同一目标位置的偏差范围，其概率是99.73%。

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