KUKA机器人的涂胶控制

气动胶枪:

定量机以一定的速度运行形成喷胶压力。

1.涂胶设备定量机电机采用增量式电机，每次断电后都要自动进行零点校正，也就是找到它上行程开光。

2.定量机在校正前要确认胶枪处于关闭状态，比如DURR会检测胶枪的开口行程。

3.定量机的压力传感器压力的检测范围会小于定量机电机扭矩检测值。

胶枪的行程监控:

喷射螺纹涂胶设备

定量机的压力开关与电机的力矩监控的顺序.

短珠电胶枪

电机胶枪之所以需要校正工具是因为，电机转子的转头需要有一个和胶枪嘴的正确安装位置，所以需要校正工具来清零，清零时电机不能得电旋转，清零后再校正电机。

常见故障1:  预压无法建立

预压的建立:

1.建立预压用于在开始涂胶前的准备,只有建立预压后才能开始涂胶.

2.建立预压时胶枪嘴要处于关闭状态.

产生故障的原因:

1.胶枪嘴关闭不严,有漏胶现象.(胶枪故障)

2.定量机有漏胶,在建立预压时,胶从漏胶点漏出.

3.定量机电机损坏,无法建立压力,只能填胶,不能清胶和 涂胶.

•Fehler max. ZeitbisVordruck OK erreicht 实现预压的最大时间错误

1.检查机器人是否给冲洗信号

2.检查程序窗口平均压力是否为0，如果为0，可随意赋一个不为20到100的值。

3.检查胶枪是否损坏，或更换备件测试

4.检查定量机电机是否损坏，或更换备件测试

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•FehlerDosiererFüllzeit 定量机填充时间过长错误---------- 进胶缓慢

1.检查胶泵气压是否足够，可以适当提高，但不可以超过4.5bar。(胶泵压力)

2.也可尝试将胶水加热温度适当提高。如均无效果，查看胶管或者阀是否堵塞。温度低进胶缓慢, 胶管堵,过滤网堵,填充阀堵

3.也可临时将填充时间监控值（参数窗口--定量机窗口里面）改大，消除报错后等待停产再详查。

定量机缺少 6bar 压缩空气

1.检查定量机一侧供气是否低于5bar，如低于5bar，则需加大气压。

2.如无法立马加大气压，可在参数窗口--配置窗口，关闭定量机压缩气监控。

超过峰值压力:

该错误将在胶枪嘴离工件太近时出现，可在程序窗口将峰值压力监控值改到150，或者更大。

机器人控制部分:

Kleben 1	Makro 180 - 189	涂胶宏程序180-189
180	KL1  Start	涂胶指令 开始
181	KL1  Ende / Auswertung	涂胶指令 结束
182	KL1  Spuelen Start	涂胶清洗开始
183	KL1  Spuelen Ende	涂胶清洗结束
184	BT  Zeigen / Fehlerauswertung	涂胶工件展示
185	KL1  Spueleimer in Ruhestellung schwenken	在摆臂原位位置清洗
186	KL1  Spueleimer in Arbeitsstellung schwenken	在摆臂工作位置清洗
187	KL1  Spueleimer Position erreicht	清洗位置到达
188	KL1 2K  Start	2K 开始
189	KL1  Prozesskontrolle	过程控制

常用IO信号:

E1527 准备就绪

A1529机器人开始控制涂胶设备-启动程序

A1530 机器人模拟运行（不带工具）

E1532  定量机1已加注              A1532更换定量机

E1533  定量机2已加注              A1533触发预压

E1534  清胶请求                         A 1534 清胶许可

E1535   清胶正在运行               A1535  冲洗

E1536  清胶已经结束

A1544 胶枪打开

E1545系统为开启状态             A1545系统部件启动

涂胶控制信号时序

涂胶得模拟量控制:

ana1 ( EIN ) =VPROP: 312 [mm/Sek] OFFS:0[mV]  -胶量控制

ana2 ( EIN ) =VPROP: 500 [mm/Sek] OFFS:0[mV]  -喷气量的控制

bin10 ( EIN ) -涂胶的程序号

bin11 ( EIN ) -涂胶程序号里的段号

F523:用于带摆臂胶桶控制阀带先导阀

F524: 用于带摆臂胶桶控制阀不带先导阀

"胶枪开"始要在机器人的直线轨迹上