常见的机器人控制器

　　常见的机器人控制器

　　机器人控制器作为工业机器人最为核心的零部件之一，对机器人的性能起着决定性的影响，在一定程度上影响着机器人的发展。常用的机器人控制器有：

　　1.PLC控制器

　　2.单片机控制器

　　3.电脑主机CPU控制器

　　机器人控制系统的基本功能

　　1.控制机械臂末端执行器的运动位置（即控制末端执行器经过的点和移动路径）；

　　2.控制机械臂的运动姿态（即控制相邻两个活动构件的相对位置）；

　　3.控制运动速度（即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律）；

　　4.控制运动加速度（即控制末端执行器在运动过程中的速度变化）；

　　5.控制机械臂中各动力关节的输出转矩：（即控制对操作对象施加的作用力）；

　　6.具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务；

　　7.使机器人对外部环境有检测和感觉功能。工业机器人配备视觉、力觉、触觉等传感器进行测量、识别，判断作业条件的变化。

　　新型机器人控制器

　　新型机器人控制器应有以下特色：

　　（1） 开放式系统结构采用开放式软件、硬件结构，可以根据需要方便的扩充功能，使其适用不同类型机器人或机器人化自动生产线。

　　（2） 合理的模块化设计对硬件来说，根据系统要求和电气特性，按模块化设计，这不仅方便安装和维护，而且提高了系统的可靠性，系统结构也更为紧凑。

　　（3） 有效的任务划分不同的子任务由不同的功能模块实现 ，以利于修改、添加、配置功能。

　　（4） 实时性，机器人控制器必须能在确定的时间内完成对外部中断的处理 ，并且可以使多个任务同时进行。

　　（5） 网络通讯功能利用网络通讯的功能，以便于实现资源共享或多台机器人协同工作。

　　（6）形象直观的人机接口。

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