1 嵌入式车辆动力学仿真平台介绍
国际上,嵌入式车辆动力学仿真平台主要有CarSim、veDYNA 和ASM 。CarSim 是美国MSC 公司开发的车辆动力学仿真平台, CarSim 模型在计算机上运行的速度比实时快3~6倍,可以仿真车辆对驾驶员、路面及空气动力学输入的响应,主要用来预测和仿真汽车整车的操纵稳定性、制动性、平顺性、动力性和经济性, 其中的CarSim RT 模块是CarSim 模型专用于嵌入式实时仿真的模块,可嵌入多种实时仿真系统,如NI 、dSPACE、ETAS、opal-RT 等实时仿真系统,提供与一些实时硬件系统的接口,满足软硬件在环仿真平台的要求。veDYNA 是德国Te? sis 公司开发的车辆动力学仿真平台,以Matlab/Simulink为开发环境,整个模型或模型组件通过C 代码编写,并以s-function 形式嵌入到Matlab/Simu ? link 程序环境中, 主要用于汽车性能分析,车辆动力学、部件控制单元测试,控制算法开发与测试,可嵌入各种实时仿真系统(ADI 、ETAS、NI 、Opal-RT和xPC)。ASM 是dSPACE 公司基于Simuik 开发的车辆动力学仿真平台,主要应用于发动机控制系统、汽车控制系统、车载电子设备和驾驶辅助系统的测试和研发, ASM 能够很好地运行在dSPACE 实时仿真系统。
国外已经实现了车辆动力学模型嵌入到实时硬件系统中,目前国内文献对此还没有论述。吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室经过10 多年的研究,研发了基于总成特性的实时车辆动力学模型(State Key Laboratory of Automotive Simulation andCon? trol ,简称ASCL) ,模型在PC 机上(主频3.0G)运行速度是仿真时间的5 倍左右,满足了实时仿真要求。经仿真验证,精度到90 %以上,并且可实现制动到0、大滑移等极限工况的仿真,可用于电子系统的仿真验证。
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