并联机器人存在的痛点及应用

　　并联机器人存在的痛点

　　1.市场规模小，占有率低。

　　根据GGII数据统计，以中国内地市场为例，2014年并联机器人市场销量约620台，2015年销量约970台，2016年销量约1100台。2017年，销售额约为2790台，2018年的销量约为3650台。2019年并联机器人市场5800台。

　　2.高端市场份额被国际寡头占据

　　并联机器人高端市场份额被国际寡头垄断（ABB、发那科、库卡、安川）。

　　3.产业低端化

　　并联机器人行业低端化，核心零部件尚未独立生产。这主要是由于并联机器人伺服电机、减速机、控制系统等核心部件依赖进口，导致核心部件成本在总成本中所占比例较高。

　　并联机器人的应用

　　1.运动模拟器

　　应用最广泛的是飞行模拟器。训练用飞行模拟器具有节能、经济、安全、不受场地和天气条件限制、训练周期短、训练效率高等突出优点。它已成为各类飞行员训练的必备工具。同时，这种运动模拟器也是研究和开发各种运输设备的重要工具。通过模拟器，可以及早发现问题，降低风险，进行全面的系统验证，解决系统间的动态匹配关系，加快系统实验进程，缩短开发周期，降低开发成本。

　　2.并联机床

　　并联机床是最有吸引力的应用。本实用新型结构简单，传动链短，刚度高，重量轻，成本低。该方法易于实现六轴联动，可加工更复杂的三维曲面。它还具有环境适应性强的特点，便于重组和模块化设计，可以形成多种布局和自由度的组合。

　　3.工业并联机器人

　　随着工业现代化的快速发展，以及加工工艺和技术的不断提高，工业并联机器人的应用得到了越来越多企业的认识和接受。工业并联机器人不仅保证了产品质量，而且降低了在特殊环境下工作的风险，降低了人员的劳动强度，提高了劳动保护意识。

　　4.微动机构

　　微动机构是并联机器人的一个重要应用。微动机构利用并联机构的特点，工作空间小，但精度和分辨率都很高。

　　5.医疗并联机器人

　　医疗并联机器人已成为医学外科学界和机器人学界共同关注的新技术领域。医疗并联机器人具有位置选择准确、动作精细、避免病人感染等特点。近年来，医疗并联机器人受到美国、法国、德国、意大利、日本等国学术界的高度关注。

　　6.操纵器

　　并联机器人可作为航天器和空间对接装置的对接机构。上下平台中间有通孔作为对接通道。上下平台用作对接环，由6个直线驱动器以帮助飞船对正，对接机构还可以吸收能量、减少振动，以及主动抓、对中、紧固，组合灵活，最后锁紧夹紧。对于困难的地下工程，如土方开挖、煤矿开采等，也可以采用这种强并联机构。
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