基于瑞苏盈科-火星ZX2核心板的六轴机械臂——什么是机器人奇点？

Meca500是全球最小、最轻、最紧凑和最精确的六轴工业机械臂，重复定位精度0.005mm，轨迹精度小于0.1mm。支持EtherCAT，并带有一个集成了电源的安全模块。它的一个关键优势是嵌入式控制器（基于瑞苏盈科-火星ZX2核心板打造）藏在机器人的底座中，PL端实现电机控制、现场总线，PS端运行网络服务器&API（应用程序接口）。

点击视频：全球最小的六轴机器人Meca500，基于瑞苏盈科-火星ZX2核心板

火星ZX2核心板（基于Xilinx Zynq-7000 SoC）能保障超高精度的运动轨迹，集成力控，与多种总线标准兼容，并提供易用的网络服务器和应用程序接口。

安装在底座上的定制底板

集成GUI&API

什么是机器人奇点？

　　基于瑞苏盈科-火星ZX2核心板的六轴机械臂——什么是机器人奇点？

典型的六轴工业机械臂具有三种类型的机器人奇点：腕关节奇点、肘关节奇点和肩关节奇点。

当关节4和6的轴重合时，就会出现腕关节奇点，这可能会导致这些关节尝试瞬间旋转180度。

当腕中心与关节2和关节3的轴处于同一平面时，就会出现肘关节奇点，肘关节奇点看起来就像机器人“伸得太远”，导致肘关节被锁在某个位置。

最后，当腕关节中心位于通过关节1轴并与关节2轴平行或通过关节2轴的平面上时，就会出现肩关节奇点，它导致关节1和4试图瞬间旋转180度。

当机器人在笛卡尔空间中被控制并通过一个奇点附近时，某些关节的速度突然变得非常高。机器人厂商需要避免奇点的出现。

The end

瑞苏盈科（瑞士）是FPGA领域全球一流的公司之一，总部位于瑞士苏黎世，拥有超过16年专注于FPGA领域的经验。2019年在深圳成立中国分公司，为中国客户提供本土化的支持与服务。