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CLA的使用指南详细资料说明
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Piccolo DSC 包括两个系列： TMS320F2802x，包括 F280200/20/21/22/23/26/27，最高主频达到 60MHz； TMS320F2803x，包括 F28030/31/32/33/34/35，最高主频达到 60MHz，同时 F28033/35 内部集成了一个 32 位浮点控制律加速器（Control Law Accelerator），简称 CLA。本文致力于详细介绍 CCS v3.3 开发环境下 CLA 的调试方法。至于 CCS v4.x 开发环境下的调试方法，后续将会发布新的使用指南。
控制律加速器（CLA）是一个独立、完全可编程的 32 位浮点数学处理器，它将并行控制环执行功能引入到 C28x 系列器件。CLA 的低中断延迟使得它能即时读取 ADC 采样。这就极大降低了 ADC 采样到输出的延时，实现了更快的系统响应和更高频率的控制回路。通过利用 CLA 来服务对时间要求严格（time-critical）控制回路，主 CPU 就能自由地处理其它诸如通信、诊断之类的系统任务。 CLA 具有如下显著特点： 独立的、可编程的 32 位浮点协处理器； 运行频率与主 CPU C28x 一致，并具有独立的 8 级流水线； 完整的总线结构： ¾ 程序地址总线和程序数据总线； ¾ 数据地址总线、数据读总线和数据写总线。 12 位程序计数器（MPC）； 4 个 32 位的结果寄存器（MR0 – MR3）； 2 个 16 位的辅助寄存器（MAR0，MAR1）； 支持断点调试； 支持 IEEE 单精度浮点运算； ¾ 单周期浮点加、减、乘法； ¾ 单周期浮点比较、取最大值、取最小值； ¾ 单周期 1/x、1/sqrt（x）估算； ¾ 数据类型转换； ¾ 条件分支和调用； ¾ 数据装载/存储操作。 CLA 程序代码可以包含多达 8 个任务或中断服务程序： ¾ 每个任务的起始地址通过 MVECT 寄存器来设定； ¾ 任务的大小没有限制，只要求任务的大小在 CLA 程序存储空间的范围之内，； ¾ 每个任务一次性服务完，中间不会嵌套其它任务； ¾ 当任务完成时，任务特定的中断会在 PIE 中标识出来；¾ 当一个任务完成时，自动启动下个优先级最高的挂起任务。 任务触发机制： ¾ C28x CPU 通过 IACK 指令来触发； ¾ Task1~Task7：对应 ADC 或 ePWM 模块中断。例如： ¾ Task1：ADCINT1 或 EPWM1_INT； ¾ Task2：ADCINT2 或 EPWM2_INT； ¾ Task7：ADCINT7 或 EPWM7_INT； ¾ Task8：ADCINT8 或 CPU Timer0 来触发的任务。 存储器和共用外设： ¾ 2 个专用的信息 RAM（Message RAM），供 CLA 和主 CPU 通信使用； ¾ C28x CPU 可以将 CLA 程序和数据存储器映射到主 CPU 空间或 CLA 空间； ¾ CLA 可以直接访问 ePWM+HRPWM、比较器和 ADC 结果寄存器。在含有CLA的处理器中，CLA可将CPU解放出来，自动控制外设的运作，达到更高的控制精度以及更好的实时性。有CLA与没有CLA的区别如图 1.1所示。
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