KUKA机器人:将参数传递到子程序或函数中V1.28版

从一个主程序中可以将参数传递到局部或全局子程序和函数中。

怎样传递参数有 2 种方式：

 作为 IN 参数

变量值在主程序中保持不变。

这种传递方式也称为 “ 值传递 (Call by Value)”。

 作为 OUT 参数

子程序读取并更改该值，然后将新值写回到主程序中。

这种传递方式也称为 “Call by Reference”。

建议：始终将一个参数传递到相同数据类型的变量中。可以将参数传递到另一个数据类型中，但是有特定的限制。

将参数传递给局部子程序：

两类参数列表：

传值调用:  IN

引用调用:  OUT

例: 

 1  DEF MY_PROG( )

 2  DECL REAL r,s

 3  ...

 4  CALC_1(r)  调用子程序 CALC_1 并传递参数 “r”。

 5  ...

 6  CALC_2(s) 调用子程序 CALC_2 并传递参数 “s”。

 7  ...

 8  END

 9  DEF CALC_1(num1:IN)

num1：要将值 “r” 传递到其上的变量名称。IN 表示：只为读取传递 “r”。

10  DECL REAL num1 必须声明要将数值传递到其上的变量。

11  ...

12  END

13  DEF CALC_2(num2:OUT)

num2：要将值 “s” 传递到其上的变量名称。

OUT  表示：传递、更改 “s” 并将其写回到主程序中。

14  DECL REAL num2 必须声明要将数值传递到其上的变量。

15  ...

16  END

将参数传递给全局函数：

主程序 MY_PROG( )：

 1  DEF MY_PROG( )

 2  DECL REAL result, value

 3  value = 2.0  给 “value” 赋值 “2.0”。

 4  result = CALC(value)  调用函数 CALC，并传递 “value” 的值。给变量 “result” 分配函数的返还值。

 5  ...

    ...

    END

在将该值作为 IN 参数传递时发生了什么？

带 IN 的函数 CALC()：

 1  DEFFCT REAL CALC(num:IN)

将 “value” 的值作为 IN 参数传递给 “num”。该值还为 2.0。

 2  DECL REAL return_value, num

 3  num = num + 8.0 更改 “num” 的值。该值现在为 10.0。

 4  return_value = num * 100.0

 5  RETURN(return_value)

计算 “return_value” 的值并将该值发回到主程序的变量“result” 中。该值为 1000.0。

 6  ENDFCT

函数已结束，从行 5 起继续执行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值未更改，为 2.0

在将该值作为 OUT 参数传递时发生了什么？

带 OUT 的函数 CALC()：

 1  DEFFCT REAL CALC(num:OUT)

将 “value” 的值作为 OUT 参数传递给 “num”。该值还为 2.0。

 2  DECL REAL return_value, num

 3  num = num + 8.0

更改 “num” 的值。该值现在为 10.0。

 4  return_value = num * 100.0

 5  RETURN(return_value)

 计算 “return_value” 的值并将该值发回到主程序的变量“result” 中。该值为 1000.0。

 6  ENDFCT

函数已结束，从行 5 起继续执行主程序。

提示：主程序中 “value” 的值现在为 10.0。

传递多个参数：

将哪个参数传递给什么自动通过顺序确定：第一个参数被传递到子程序中的第一个参数上，第二个参数被传递到子程序中的第二个参数上，以此类推。

 1  DEF MY_PROG( )

 2  DECL REAL w

 3  DECL INT a, b

 4  ...

 5  CALC(w, b, a)

将 “w” 作为 OUT 参数传递给 “ww”。

将 “b” 作为 IN 参数传递给 “bb”。

将 “a” 作为 OUT 参数传递给 “oo”。

 6  ...

 7  CALC(w, 30, a)

将 “w” 作为 OUT 参数传递给 “ww”。

将 “30” 作为 IN 参数传递给 “bb”。

将 “a” 作为 OUT 参数传递给 “oo”。

 8  ...

 9  END

10  DEF CALC(ww:OUT, bb:IN, oo:OUT)

11  DECL REAL ww

12  DECL INT oo, bb

13  ...

14  END

也可以不将任何值传递给子程序中的 “ 接收器 ” 变量，前提是在子程序中不需要该值。这将简化根据变化的过程调整程序。示例：CALC (w, ,a)

始终可以将数值传递至相同的数据类型。传递至另一个数据类型时，有：

主程序中的类型	子程序中的类型	作用
BOOL	INT、REAL、CHAR	无法传递；错误信息
INT、REAL、CHAR	BOOL
INT	REAL	INT 值被用作 REAL 值
INT	CHAR	使用 ASCII 表中的字符
CHAR	INT	使用 ASCII 表中的 INT 值
CHAR	REAL	使用 ASCII 表中的 REAL 值
REAL	INT	REAL 值被四舍五入
REAL	CHAR	REAL 值被四舍五入，使用 ASCII 表中的字符

　　审核编辑：汤梓红