Tina_Linux启动优化开发指南
1 概述
编写目的: 介绍TinaLinux下启动速度优化使用方法。
2 启动速度优化简介
启动速度是嵌入式产品一个重要的性能指标,更快的启动速度会让客户有更好的使用体验,在某
些方面还会节省能耗,因为可以直接关机而不需要休眠。
启动速度优化可提升产品的竞争力。对于某些系统来说,启动速度是硬性要求。
2.1 启动流程
TinaLinux系统当前的启动流程如下:
brom --> boot0 --> (monitor/secure os) --> uboot --> rootfs --> app
brom固化在IC内部,芯片出厂后就无法更改。
后续将从boot0开始分阶段介绍启动优化的方法。
对于某些方案,会存在monitor或secure os,这两者耗时很短,本文略过。
下文涉及到一些配置文件,提前在此说明。
env配置文件路径:
tina/device/config/chips//configs//env.cfg #优先级高
tina/device/config/chips//configs//linux/env-.cfg #优先级中
tina/device/config/chips//configs/default/env.cfg #优先级低
sys_config.fex路径:
tina/device/config/chips//configs//sys_config.fex
uboot-board.dts路径:
tina/device/config/chips//configs//uboot-board.dts
! 警告:如 果 存 在 uboot-board.dts , uboot 会 使 用 uboot-board.dts 中 配 置; 如 果 不 存 在uboot-board.dts , uboot 会使用 sys_config.fex 中的配置。(AW1886/V853 使用了 uboot-board.dts )
2.2 测量方法
2.2.1 printk time
打开kernel配置,使能如下选项:
kernel hacking --->
[*] Show timing information on printks
linux4.9
kernel hacking --->
printk and dmesg options --->
[*] Show timing information on printks
将会在内核的log前加入时间戳。
注:此方法主要用来测量内核启动过程中各个阶段的耗时。
2.2.2 initcall_debug
修改env文件,在kernel的cmdline中加入参数,
# 增加initcall_debug变量
initcall_debug=1
#将initcall_debug=${initcall_debug}加入setargs_xxx中,如setargs_nand,setargs_mmc,setargs_nor,setatgs_nand_ubi等,
setargs_nand=setenv bootargs console=${console} earlyprintk=${earlyprintk} root=${nand_root} initcall_debug=${initcall_debug} init=${init}
开启之后,启动中会打印每个initcall函数调用及其耗时。
注:此方法主要用来测量内核initcall的耗时。
一般需同时配置上内核符号表,即kallsyms选项,以打印函数名。
2.2.3 bootgraph.
在内核源码中自带了一个工具(scripts/bootgraph.pl)可用于分析启动时间,需要把log_buff加 大,要不然会丢失最早的启动信息:
make kernel_menuconfig
General setup --->
(17) Kernel log buffer size (16 => 64KB, 17 => 128KB)
Kernel hacking --->
printk and dmesg options --->
[*] Show timing information on printks
kernel编译时需要包含CONFIG_PRINTK_TIME选项。
在kernel cmdline加上"initcall_debug=1"。
在系统启动完毕后执行"dmesg | perl $(Kernel_DIR)/scripts/bootgraph.pl > output.svg"。
使用SVG浏览器(比如Inkscape,Gimp,Firefox等)来查看输出文件output.svg。
注:此方法主要用来测量内核启动过程中各个阶段的耗时。
2.2.4 bootchart
bootchart是一个用于linux启动过程性能分析的开源软件工具,在系统启动过程自动收集CPU 占用率、进程等信息,并以图形方式显示分析结果,可用作指导优化系统启动过程。
修改kernel cmdline。修改env配置文件(路径见上文说明),将其中的init修改为"init=/ sbin/bootchartd"。
收集信息。bootchartd会从/proc/stat,/proc/diskstat,/proc/[pid]/stat中采集信息,经 过处理后保存为bootchart.tgz文件。
转换图片。在PC上通过pybootchartgui.py工具将bootchart.tgz转换为bootchart.png, 方便分析。
注:此方法主要用来测量挂载文件系统到主应用程序启动过程中的耗时。
2.2.5 gpio +示波器.
在适当的地方加入操作gpio的代码,通过示波器抓取波形得到各阶段耗时。
注:此方法可用来测量整个启动中各阶段的耗时。
2.2.6 grabserial.
Grabserial是Tim Bird用python写的一个抓取串口的工具,这个工具能够为收到的每一行信 息添加上时间戳。可从如下路径下载使用:https://github.com/tbird20d/grabserial
介绍文档:http://elinux.org/Grabserial
常见的用法:
sudo grabserial -v -S -d /dev/ttyUSB0 -e 30 -t
如果要在某个字符串重置时间戳,可以使用-m参数:
sudo grabserial -v -S -d /dev/ttyUSB0 -e 30 -t -m "Starting kernel"
-v显示参数等信息。
-s跳过对串口的检查。
-d指定串口,如上述为指定/dev/ttyUSB0为操作的串口。
-e参数指定时间,如上述命令表示抓取30s的串口记录。
-t表示加上时间戳。
-m匹配到指定字符串就重置时间戳的时间,也就是从 0 开始。
更多配置可以使用-h参数查看帮助。
注:此方法可用来测量整个启动中各阶段的耗时。
2.3 优化方法
注:本节提供一些优化方法以供参考,并非所有都在Tina上集成,主要原因有:
优化没有止境。需要根据目标来选择优化方法,综合考虑优化效果与优化难度。
优化需要具有针对性。由于各方案CPU个数及频率、flash类型及大小、kernel/rootfs压缩 类型与尺寸、所需功能、主应用等的不同,需要针对性的进行优化。
2.3.1 boot0启动优化
boot0运行在SRAM,主要功能是对DRAM进行初始化,并将uboot、monitor、secure-os 等加载至DRAM。
2.3.1.1 非安全启动.
boot0可优化的地方不多,可以做的是:
关闭串口输出。
减少检测按键和检测串口的等待时间。
加载uboot的时候,不要先加载后搬运,直接加载到uboot的运行地址。
对于spinor的方案,还可以直接从boot0启动,只需要在boot0中加载好kernel和dtb, 不需要经过uboot ,然后直接跳转到kernel运行,可节省一定的时间。如果采用boot0启 动OS,则boot0读取数据量较大,其flash驱动也需要进行优化,如提高时钟,开启双线/四 线/DMA/Cache等。
2.3.1.2 安全启动
对于安全方案来说,boot0还会对uboot、monitor、secure-os等进行签名校验,因为在启动 时需要引导SecoreOS,需要做一次环境切换,CPU由安全状态切换到非安全状态运行,所以对 于安全方案来说,不支持直接从boot0启动,然后加载dtb和kernel到内存,然后直接启动内 核,主要的优化手段较少,可以做的是:
关闭串口打印。
减少检测按键和检测串口的等待时间。
加载uboot的时候,不要先加载后搬运,直接加载到uboot的运行地址。
2.3.2 uboot启动优化
uboot主要功能是引导内核、量产升级、电源管理、开机音乐/logo、fastboot刷机等。
2.3.2.1 完全去掉uboot
uboot的包含很多重要功能,通常会保留。某些情况可以去掉,直接从boot0加载内核并启动, 可节省一些时间。
2.3.2.2 避免burnkey的影响
对于启用了burnkey支持,且还没使用DragonSN工具将key烧录进去的板子,每次启动到 uboot都会尝试跟PC端工具交互产生如下log,带来延时。
[1.334]usb burn from boot ... [1.400]usb prepare ok usb sof ok [1.662]usb probe ok [1.664]usb setup ok ... [4.698]do_burn_from_boot usb : have no handshake
如果产品不需要 burnkey,可将 uboot-board.dts 或 sys_config.fex 中的 [target] 下 burn_key设置为 0 。
或者使用DragonSN工具,烧录一次key,并设置烧录标志,以使后续启动可跳过检测。
2.3.2.3 提高CPU以及flash读取频率
可设置uboot-board.dts或sys_config.fex中的[target]下boot_clock来修改uboot运行 时CPU频率( 注:不能超过SPEC最大频率 )。
对于spinor/spinand,使用较高的时钟频率(一般是100M),使用四线模式或者双线模式(看 硬件是否支持),提高加载速度。
2.3.2.4 关闭串口输出.
可将uboot-board.dts或sys_config.fex中的[platform]下debug_mode设置为 0 来关闭 uboot的串口输出。
可将sys_config.fex中的[platform]下debug_mode设置为 0 来关闭boot0串口输出。
配置此项后,如果还有少量输出,有两个可能的原因:
第一是这些输出是在获取debug_mode流程之前产生。
第二是因为源码中直接使用了puts而没有使用printf。
对于这两者情况,需要修改源码来完全关闭串口输出。
2.3.2.5 修改kernel加载位置
如果uboot将内核加载到DRAM的地址与内核中load address不匹配,就需要将内核移动到 正确位置,这样会浪费一定的时间。因此,可以直接修改uboot加载内核为正确的地址。
具体是修改env文件(路径见上文)的boot_normal与boot_recovery变量。
需要根据不同的内核镜像格式来设置不同的值 。
假设kernel的load address为0x40008000。
如果使用的是uImage,也就是在kernel的镜像前加了 64 字节,所以uboot应该将kernel 加载到0x40008000 - 0x40 = 0x40007fc0。
#uImage/raw boot_normal=sunxi_flash read 40007fc0 ${boot_partition};bootm 40007fc boot_recovery=sunxi_flash read 40007fc0 recovery;bootm 40007fc
如果使用的是boot.img,即android的kernel格式,其头部大小为0x800,所以uboot应该将kernel加载到0x40008000 - 0x800 = 40007800。
#boot.img/raw boot_normal=sunxi_flash read 40007800 ${boot_partition};bootm 40007800 boot_recovery=sunxi_flash read 40007800 recovery;bootm 40007800
如果uboot加载kernel地址与load address不匹配,uboot过程中串口输出可能会有:
Loading Kernel Image ... OK
如果是匹配的,uboot过程中串口输出可能会有:
XIP Kernel Image ... OK
2.3.2.6 修改kernel加载大小
最新代码会根据uImage/boot.img的头部信息,只读取必要的大小,可忽略此优化项。
对于旧代码,uboot在加载内核的时候,有些情况会直接将整个分区读取出来,uboot-2018会自 读取kernel镜像的大小。
就是说假如内核只有2M,而分区分了4M的话,uboot就会读取4M。这种情况下,可以将分 区大小设置得刚好容纳下内核,这样可避免uboot在加载内核的时候浪费时间。
nor方案修改sys_partiton_nor.fex的boot分区大小
nand/emmc可修改sys_partition.fex中boot分区的大小。
uboot具体读出多少,通常会有log信息,可同真正内核镜像的size进行比较。
2.3.2.7 关闭kernel校验
uboot加载了内核以后,默认会对内核进行校验,可以在串口输出中看到:
Verifying Checksum ... OK
如果不想校验可以去掉,目前的情况是可以减少几十毫秒(不同平台,不同内核大小,时间不同) 的启动时间。
具体修改env配置文件(路径见上文),新增一行"verify=no"。
2.3.2.8 uboot重定位
目前的启动过程中,uboot在执行过程中会进行一次重定位,可以在串口中打印出这个值,然后 修改uboot的加载地址使得boot0将uboot加载进DRAM的时候就直接加载到这个地址。
对于uboot-2014版本的位置为tina/lichee/brandy/u-boot/include/configs/suniwp.h 中的
c #define CONFIG_SYS_TEXT_BASE=0x
对于uboot-2018在对应的configs/suniwp*_defconfig文件中
c CONFIG_SYS_TEXT_BASE=0x
但这个方法有个弊端,如果后续修改了uboot的代码,则可能需要重新设置。
目前这个操作耗时很少(某平台测得十几毫秒),不必要的话不建议做这个修改。
2.3.2.9 裁剪uboot.
即使流程没有简化,uboot体积的减小也可减少加载uboot的时间。
依据具体情况,可对uboot不需要的功能的模块进行裁剪,避免了启动中执行不必要的流程,可 减少uboot加载时间。
2.3.2.10开启logo及音乐.
可尝试在uboot中开启开机logo/音乐,尽快播出第一帧/声,提升用户体验。
此操作会延缓到达OS/APP的时间,但如果产品定义/用户体验是以第一帧/声为准的话,则有较 大价值。
2.3.3 kernel启动优化.
通常来说,内核启动耗时较多,需要更深入的优化。
2.3.3.1 kernel压缩方式.
比较不同压缩方式的启动时间和flash占用情况,选择一种符合实际情况的。
此处给出某次测试结果供参考。实际优化的时候,需要重新测试,根据实际情况选择。
压缩方式 | 内核大小/M | 加载时间/s | 解压时间/s | 总时间/s |
---|---|---|---|---|
LZO | 2.4 | 0.38 | 0.23 | 0.61 |
GZIP | 1.9 | 0.35 | 0.44 | 0.79 |
XZ | 1.5 | 0.25 | 2.17 | 2.42 |
2.3.3.2 加载位置
内核镜像可以由kernel自解压,也有uboot进行解压的情况。
对于kernel自解压的情况,如果压缩过的kernel与解压后的kernel地址冲突,则会先把自己 复制到安全的地方,然后再解压,防止自我覆盖。这就需要耗费复制的时间。
比如对于运行地址为0x40008000的内核来说,bootloader可以将其加载到0x41008000, 当然其他位置也可以。
2.3.3.3 内核裁剪
裁剪内核,带来的加速是两个方面的。一是体积变小,加载解压耗时减少;二是内核启动时初始
化内容变少。
裁剪要根据产品的实际情况来,将不需要的功能及模块都去掉。
具体是执行"make kernel_menuconfig",关闭不需要的选项。可参考《TinaLinux_系统裁剪开发指 南.pdf》。
2.3.3.4 预设置lpj数值
LPJ也就是loops_per_jiffy,每次启动都会计算一次,但如果没有做修改的话,这个值每次启动 算出来都是一样的,可以直接提供数值跳过计算。
如下log所示,有skipped,lpj由timer计算得来,不需要再校准calibrate了。
[ 0.019918] Calibrating delay loop (skipped), value calculated using timer frequency.. 48.00 BogoMIPS (lpj=240000)
如果没有skipped,则可以在cmdline中添加lpj=XXX进行预设。
2.3.3.5 initcall优化
在cmdline中设置initcall_debug=1,即可打印跟踪所有内核初始化过程中调用initcall的顺 序以及耗时。
具体修改env配置文件(路径见上文),新增一行"initcall_debug=1",并在"setargs_*"后加入" initcall_debug=${initcall_debug}",如下所示。
setargs_nand=setenv bootargs console=${console} console=tty0 root=${nand_root} init=${init} loglevel=${loglevel} partitions=${partitions} initcall_debug=${initcall_debug}
加入后,内核启动时就会有类似如下的打印,对于耗时较多的initcall,可进行深入优化。
[ 0.021772] initcall sunxi_pinctrl_init+0x0/0x44 returned 0 after 9765 usecs [ 0.067694] initcall param_sysfs_init+0x0/0x198 returned 0 after 29296 usecs [ 0.070240] initcall genhd_device_init+0x0/0x88 returned 0 after 9765 usecs [ 0.080405] initcall init_scsi+0x0/0x90 returned 0 after 9765 usecs [ 0.090384] initcall mmc_init+0x0/0x84 returned 0 after 9765 usecs
2.3.3.6 内核initcall module并行
内核initcall有很多级别,其中启动中最耗时的就是各module的initcall,针对多核方案,可 以考虑将module initcall并行执行来节省时间。
目前内核do_initcalls是一个一个按照顺序来执行,可以修改成新建内核线程来执行。
注:当前Tina还未加入该优化。
2.3.3.7 减少pty/tty个数
加入initcall打印之后,部分平台发现pty/tty init耗时很多,可减少个数来缩短init时间。
initcall pty_init+0x0/0x3c4 returned 0 after 239627 usecs initcall chr_dev_init+0x0/0xdc returned 0 after 36581 usecs
2.3.3.8 内核module.
需要考虑启动速度的界定,对于内核module的优化主要有两点:
对于必须要加载的模块,直接编译进内核
对于不急需的功能,可以编译成模块。
比如某个应用,会开启主界面联网,启动速度以出现主界面为准,那么可以考虑将disp编入内 核,wifi编译成模块,后续需要时再动态加载。
2.3.3.9 Deferred Initcalls
介绍页面及patch:http://elinux.org/Deferred_Initcalls
打上这个patch之后,可以标记一些initcall为Deferred_Initcall。这些被标记的初始化函 数,在系统启动的时候不会被调用
进入文件系统后,在合适的时间,比如启动主应用之后,再通过文件系统接口,启动这些推迟了 的调用,彻底完成初始化。
2.3.4 rootfs启动优化
rootfs启动优化主要是优化rootfs的挂载到init进程执行。
2.3.4.1 initramfs
initramfs是一个内存文件系统,会占用较多DRAM。
部分产品可能会用到initramfs来过渡到rootfs,其优化思路大体与rootfs类似。可参考本节后 续的优化方案。
2.3.4.2 rootfs类型以及压缩.
存储介质、文件系统类型,压缩方式对rootfs挂载有很大影响。
此处给出某次测试结果供参考。实际优化的时候,需要重新测试,根据实际情况选择。
类型 | 压缩 | 介质 | 总时间/s |
---|---|---|---|
squashfs | gzip | emmc | 0.12 |
squashfs | xz | emmc | 0.27 |
squashfs | xz | nand | 0.26 |
ext4 | - | emmc | 0.12 |
2.3.4.3 rootfs裁剪
文件系统越小,加载速度越快。裁剪的主要思路是:删换压,即删除没有用到的,用小的换大
的,选择合适的压缩方式。
2.3.4.4 指定文件系统类型
内核在挂载rootfs时,会有一个try文件系统类型的过程。可以在cmdline直接指定,节省时 间。
具体是在cmdline中添加"rootfstype=",其中type为文件系统类型,如ext4、squashfs 等。
2.3.4.5 静态创建dev节点.
对于dev下面的节点,事先根据实际情况创建好,而不是在系统启动后动态生成,理论上也可以 节省一定的时间。
2.3.4.6 rootfs拆分
可以将rootfs拆分成两个部分,一个小的文件系统先挂载执行,大的文件系统根据需要动态挂 载。
2.3.5 主应用程序启动优化.
主应用程序主要是由客户开发,因此主导优化的还是客户,这里提一些优化措施:
提升运行顺序。将应用程序放在init很前面执行。
动态/静态链接。
编译选项。
暂时不使用的库采用dlopen方式。
应用程序拆分。
3 Tina启动速度优化
Tina中启动优化主要依靠宏CONFIG_BOOT_TIME_OPTIMIZATION来完成,该宏会进行如 下工作:
调整Linux内核镜像的压缩方式,调整rootfs的压缩方式。具体如何调整需要依据具体方案进 行预先设定。
使boot0、uboot、kernel的打印不会输出到控制台。具体是在scripts/pack_img.sh脚本 中完成。
uboot加载内核时不进行校验。具体是在scripts/pack_img.sh脚本中完成。
设置内核命令行参数rootfstype,某些情况下会加快根文件系统的加载。具体是在scripts/- pack_img.sh脚本中完成。
部分方案会调整kernel镜像的加载地址。具体是在scripts/pack_img.sh脚本中完成。
注:通过该宏预计可达到70%左右的优化效果,如还需优化,可参考第二章的内容。
3.1 开启Tina启动速度优化.
在tina根目录下执行make menuconfig使能CONFIG_BOOT_TIME_OPTIMIZATION, 具体如下所示
Tina Configuration └─> Target Images └─>[*] kernel compression mode setting ---- └─>Compression (Gzip) ---> └─> ( ) Gzip ( ) LZMA ( ) XZ (X) LZO └─>[*] Boot Time Optimization
注:如果看不到该选项,使用?键搜索,会发现此项有一些依赖选项,使能依赖选项即可看到
Boot Time Optimization
3.2 实验结果
在某norflash方案上开启CONFIG_BOOT_TIME_OPTIMIZATION后,启动速度提升效果 如下:
Linux内核镜像压缩方式从GZIP换成LZO,优化> 0.2s。
rootfs从squashfs XZ压缩换成squashfs GZIP压缩,优化> 0.15s。
屏蔽boot0、uboot、kernel启动阶段控制台打印,优化> 2s。
取消内核加载时的校验,优化0.3~0.4s。
注:对于不同的方案,由于CPU运算速度、存储器类型、内核压缩及尺寸、根文件系统类型及尺
寸、主应用等的不同,优化结果会有一定差异,请以实际优化结果为准。
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