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位置伺服系统控制算法的研究

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:263 KB | 2011-07-06

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传统PID控制在伺服系统高精度位置跟踪和改善系统品质方面已露出诸多不足,且系统中存在的控制干扰和测量噪声会在很大程度上影响伺服系统的跟踪精度。提出一种带有卡尔曼滤波器的重复控制补偿PID 和前馈补偿相结合的控制方法。通过仿真证明该控制方法能以较高的精度跟踪周期性输入信号,且有较好的抑制随机扰动和鲁棒性。
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