1. 简介

ArmSoM-W3 RK3588 开发板中已集成AN总线：

• 专栏总目录
• CAN (controller Area Network)
• CAN BUS:控制器局域网络总线
• 目前世界上绝大多数汽车制造厂商都采用CAN总线来实现汽车内部控制系统之间的数据通信。
• RK3568/RK3588的CAN驱动文件：drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c

2. 内核配置

• rockchip_linux_defconfig配置：

CONFIG_CAN=y

CONFIG_CAN_DEV=y

CONFIG_CAN_ROCKCHIP=y

CONFIG_CANFD_ROCKCHIP=y

• 内核配置：

cd kernel

make ARCH=arm64 menuconfig

make savedefconfig

• 选择：Networking support ---> CAN bus subsystem support ( )--->CAN Device Drivers( ) ---> Platform CAN drivers with Netlink support(*)

3. DTS 节点配置

3.1 主要参数:

• interrupts = ;

  转换完成，产生中断信号。

• clock

  时钟属性，用于驱动开关clk，reset属性，用于每次复位总线。

• pinctrl

3.2 公共配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588s.dtsi

can1: can@fea60000 {
	            compatible = "rockchip,can-2.0";
	            reg = < 0x0 0xfea60000 0x0 0x1000 >;
	            interrupts = < GIC_SPI 342 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH >;
	            clocks = < &cru CLK_CAN1 >, < &cru PCLK_CAN1 >;
	            clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
	            resets = < &cru SRST_CAN1 >, < &cru SRST_P_CAN1 >;
	            reset-names = "can", "can-apb";
	            pinctrl-names = "default";
	            pinctrl-0 = < &can1m0_pins >;
	            tx-fifo-depth = < 1 >;
	            rx-fifo-depth = < 6 >;
	            status = "disabled";
	    };

• compatible = “rockchip,can-1.0” ，rockchip,can-1.0用来匹配can控制器驱动。
• compatible = “rockchip,can-2.0” ，rockchip,can-2.0用来匹配canfd控制器驱动。
• assigned-clock-rates用来配置can的始终频率，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。
• pinctrl配置：根据实际板卡连接情况配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

3.3 板级配置 kernel-5.10/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-armsom-w3.dts

/* can1 */
	&can1 {
	        status = "okay";
	        assigned-clocks = < &cru CLK_CAN1 >;
	        assigned-clock-rates = < 200000000 >;
	        pinctrl-names = "default";
	        pinctrl-0 = < &can1m1_pins >;      //根据原理图配置
	};

• 由于系统根据上述dts节点创建的CAN设备只有一个，而第一个创建的设备为CAN0

4. 调试

• 查询当前⽹络设备:

  ifconfig -a
  

• CAN启动

  ip link set can0 down   //关闭CAN
  
  ip link set can0 type can bitrate 500000   //设置⽐特率500KHz
  
  ip -details -statistics link show can0    //打印can0信息
  
  ip link set can0 up     //启动CAN
  

• CAN发送

  cansend can0 123#DEADBEEF            //发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）
  
  cansend can0 123#R                            //发送（标准帧,远程帧,ID:123）
  
  cansend can0 00000123#12345678    //发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）
  
  cansend can0 00000123#R                 //发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）
  

• CAN接收

  candump can0       //candump can0
  

　　审核编辑：汤梓红