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制作一个基于Arduino的边缘避让机器人
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使用的组件：
- 一块硬纸板
- 阿杜诺乌诺
- 红外传感器
- BO马达
- 车轮
- 万向轮
- L293d集成威廉希尔官方网站
- 威廉希尔官方网站 板
- 软线
- 引领
- 330R电阻
- 电池
- 连接器公/母
- PCB端子
取一张尺寸为 135mm x 120mm 的纸板。根据给定的布局标记所有尺寸并切割它。
使用热胶粘住所有切割部分。将两个电机固定到位。将轮子安装到两个电机上。将红外传感器放在机器人身体的前侧。还可以在前面安装两个 LED。此 LED 仅用于改善机器人的外观，如果不可用，您可以跳过此 LED。将脚轮固定在机器人机身底部的背面。现在将电池放入其中。将最大重量保持在机器人的背面。通过粘贴上部预切纸板片来关闭身体的上侧。
现在拿 PCB 一些公母连接器和 H 桥 L293D 电机驱动器 IC。按照给定的威廉希尔官方网站 图焊接所有组件。将两个电机连接到我们最近焊接的电机驱动板上。将两个传感器连接到板上。现在所有连接都已完成。
让我们上传
//program by Shubham Shinganapure on 14-06-2019
//
//for Table Edge Avoiding Robot using IR sensors
int lm1=8; //left motor output 1
int lm2=9; //left motor output 2
int rm1=10; //right motor output 1
int rm2=11; //right motor output 2
int sl=13; //sensor 1 input (left)
int sr=12; //sensor 2 input (right)
int SlV=0;
int SrV=0;
int led=A0;
void setup()
{
pinMode(lm1,OUTPUT);
pinMode(lm2,OUTPUT);
pinMode(rm1,OUTPUT);
pinMode(rm2,OUTPUT);
pinMode(led,OUTPUT);
pinMode(sl,INPUT);
pinMode(sr,INPUT);
sTOP();
}
void loop()
{
SlV=digitalRead(sl);
SrV=digitalRead(sr);
if(SrV==LOW && SlV== LOW)
{
digitalWrite(led,LOW);
ForWard();
}
if(SrV==HIGH && SlV== HIGH)
{
digitalWrite(led,HIGH);
BackWard();
delay(400);
Right();
delay(550);
ForWard();
delay(200);
}
if(SrV==LOW && SlV== HIGH)
{
digitalWrite(led,HIGH);
BackWard();
delay(400);
Right();
delay(550);
ForWard();
delay(200);
}
if(SrV==HIGH && SlV== LOW)
{
digitalWrite(led,HIGH);
BackWard();
delay(400);
Left();
delay(550);
ForWard();
delay(200);
}
}
void ForWard()
{
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm1,HIGH);
digitalWrite(rm2,LOW);
}
void BackWard()
{
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(lm2,HIGH);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(rm2,HIGH);
}
void Left()
{
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(lm2,HIGH);
digitalWrite(rm1,HIGH);
digitalWrite(rm2,LOW);
}
void Right()
{
digitalWrite(lm1,HIGH);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(rm2,HIGH);
}
void sTOP()
{
digitalWrite(lm1,LOW);
digitalWrite(lm2,LOW);
digitalWrite(rm1,LOW);
digitalWrite(rm2,LOW);
}
将此处的代码复制到 Arduino IDE，将 Arduino 板连接到您的电脑。从工具菜单中选择 COM 端口和板类型。并点击上传。
程序上传到Arduino后，大功告成，现在我们来测试一下。将电池连接到 Arduino。这里我用的是2个锂离子电池串联起来，用绝缘胶带把它们包起来，所以这个电池的电压是7.4伏。您可以使用 2 节 7.4 伏锂聚合物电池。使用 6 到 9 伏之间的电源电压。如果您使用更高电压的电池，机器人的速度会更高，当它到达边缘时，它会立即应用 break，即它反转它的轮子旋转，因为它以更高的速度移动，跌倒的机会会增加由于它的向前惯性。
希望您觉得这个有帮助。如果是，喜欢它，分享它，评论你的疑问。更多此类项目，关注我！支持我的工作并在YouTube 上订阅我的频道。
谢谢！
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