今天开始我们将一起走进机器人硬件的开发，学习如何通过程序控制机器人运动，通过代码驱动传感器获取环境的信息，本教程的食用方法如下:

• 基础篇，如果你是嵌入式方面的小白，既看不懂原理图，也不知道如何在微处理器上运行代码，那么请从基础篇开始，小鱼将从微处理器介绍以及点灯原理开始讲起。
• 入门篇，如果你对嵌入式有一定了解，但是对ESP32以及在PlatFormIO上开发Arduino不太了解，那么请从入门篇开始学习，小鱼将从安装PlatformIO开始带你一步步实现点灯。
• 进阶篇，最后的进阶篇，小鱼将带你学习驱动OLED显示器，学习如何在Arduino上安装依赖库以及在微处理器上用C++实现面向对象开发的方法。

硬件开发平台

嵌入式开发无法脱离硬件，为方便学习，本教程配套的硬件是小鱼自制的MicroROS学习板，同时该板可以作为下一章节搭建实体移动机器人的主控板以及后续制作机械臂的驱动板使用。

板载资源图如下：

该主控板可以在小鱼的店铺直接购买，性价比接地气。

同时该板的原理图和PCB小鱼都已经开源了，时间充足且动手能力强工具齐全的的小伙伴可以自己购买元器件制作，开源地址见鱼香ROS社区。

1.什么是单片机MCU

你好，我是爱吃鱼香ROS的小鱼。第一节基础课，我们先认识一下接下来要和我们打交道的主角——MCU。

一、什么是MCU？和CPU什么区别？

你知道我们电脑用的处理器叫做CPU（Central Processing Unit 中央处理器），那你知道现在的智能家电里的处理器是什么吗？比如可以连WIFI和蓝牙的空调，比如在寒冷的冬天里小鱼常用的小米电暖器是什么处理器吗？

答案就是微型控制单元-MCU（Micro Control Unit），我们常说单片微型计算机，简称就是单片机，上面两张图就是两种不同类型的单片机。

如果你有组装过电脑，你应该知道，电脑想要运行起来除了CPU还要内存条、硬盘等设备才能正常运行，而单片机则将CPU、内存、蓝牙等外设集成到了一起，这一点也是CPU和MCU之间的主要区别。

二、单片机为什么有那么多种类？

在上面的单片机介绍中，小鱼放了两种单片机图片，事实上单片机的种类是非常之多的，用在洗衣机上的单片机、用在3D打印机的单片机和用在电暖气上的单片机都是不同的类型，那为什么有那么多分类呢？

答案是不同单片机具有不同的配置，比如不同的主频，慢的有几兆赫兹，快的有几百兆赫兹，不同的外设，比如有的支持USB、有的支持WIFI、有的支持蓝牙、还有的甚至多加了个处理器（比如小鱼卖的MicroROS学习板主控就是双核的）。

三、总结

本节简单的了解下单片机的硬件，但想让单片机实现我们想要的功能，我们还需要在单片机上运行我们的软件，此时就需要单片机开发平台了，下一节小鱼将要介绍在单片机上常用的几个开发平台。