PduR模块的发送机制 PduR这个模块对什么进行了抽象呢？

一.前言

前两期，我们讲了CAN模块的发送逻辑,Canif模块的发送逻辑和发送确认逻辑，可以看到MCAL的CAN模块是对MessgeBuffer这个CAN邮箱机制 做了抽象，将其抽象成一个个的HOH。而Canif则是从报文层面做了抽象，抽象成了一个个的PDUID。再往上会有CANtp以及PDUR模块调用Canif,本期我们讲解PDUR的发送路由功能，请思考PduR这个模块对什么进行了抽象呢？

通信架构中PduR的位置如图所示：

PDUR作用是对IPDU进行路由，分发到正确的模块，它是双向的，即上层的COM DCM的报文数据发送，会经由PDUR分发到canif 或cantp或其他底层通信模块.而下层的报文接收，也会经由PDUR进行分发 告知对应的COM或者DCM，除此之外还有一些buffer功能等不在我们此系列介绍范围内。

二.PduR模块及其发送函数，发送确认函数

在PDUR中实现发送报文的函数是PduR_Transmit

这个函数被PduR_ComTransmit和PduR_DcmTransmit调用，上层模块COM以及DCM模块通过这两个函数和PduR模块交互，实现发送报文的。在这个PduR_Transmit中，同样是按照IPDUID去索引对应的配置结构体数组成员，找到对应PDU的对应RoutingPaths，对RoutingPaths中配置的目标PDU进行分发，根据配置的目标模块调用对应的下层CAN发送函数如Canif_transmit或者CanTp_Transmit…. 说起来比较抽象，我们看看一个具体的配置实例。

下面是RoutingPaths的配置：

const PduRRoutingPath_type * const PduRRoutingPaths[] = { 
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_FUNC_TX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_RX,
  &PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_FUNC_RX,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Tx_272T,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Tx_273T,
  &PduRRoutingPath_Pdu_Rx_256R,
  NULL_PTR
};

在配置中，对每个IPDU都配置了对应的RoutingPaths，

其中的一个RoutingPath配置实例如下：

const PduRRoutingPath_type PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX = {
  .SrcModule = PDUR_DCM,
  .SrcPduId = 0,
  .SduLength = 0,
  .PduRDestPdus = PduRDestinations_PDU_ID_UDS_PHYS_TX
};

RoutingPath中定义了SrcModule，用以说明这个PDU来源于什么模块，同时也定义了他要传输到的目标pdu组。

const PduRDestPdu_type * const PduRDestinations_PDU_ID_UDS_PHYS_TX[] = {
  &PduRDestination_PDU_ID_UDS_PHYS_TX_PduRDestination,
  NULL_PTR
};

在目标PDU组中你可以定义多个PduRDestPdu，在PduRDestPdu中定义了目标模块。即这个pdu数据需要去的模块。

const PduRDestPdu_type PduRDestination_PDU_ID_UDS_PHYS_TX_PduRDestination = {
    .DestModule = PDUR_CANTP,
    .DestPduId = CANTP_PDU_ID_UDS_PHYS_TX,
    .DataProvision = PDUR_NO_PROVISION,
    .TxBufferRef = NULL_PTR
};

按照示例配置分析分配过程，假如现在上层传过来一个pduid为0的PDU，按照0索引找到

PduRRoutingPath_PDU_ID_UDS_PHYS_TX作为RoutingPath。遍历这个RoutingPath配置的所有目标PDU组

获取对应PDU的destination.根据destination的DestModule（PDUR_DCM），调用对应的Transmit函数（CanTp_Transmit）。向对应模块的Transmit函数传入DestPduId。完成报文发送。这是整个PduR_Transmit的报文发送的路由过程

Std_ReturnType PduR_Transmit(PduIdType PduId, const PduInfoType* PduInfo, uint8 serviceId) {
  PDUR_VALIDATE_INITIALIZED(serviceId,E_NOT_OK);
  PDUR_VALIDATE_PDUPTR(serviceId, PduInfo, E_NOT_OK);
  PDUR_VALIDATE_PDUID(serviceId, PduId, E_NOT_OK);


  Std_ReturnType retVal = E_OK;
  const PduRRoutingPath_type *route = PduRConfig- >RoutingPaths[PduId];
  uint8 i = 0;
  for (i = 0; route- >PduRDestPdus[i] != NULL; i++) {
    const PduRDestPdu_type * destination = route- >PduRDestPdus[i];


    retVal |= PduR_RouteTransmit(destination, PduInfo);
  }
  return retVal;
}

Std_ReturnType PduR_RouteTransmit(const PduRDestPdu_type * destination, const PduInfoType * pduInfo) {
  Std_ReturnType retVal = E_NOT_OK;
  switch (destination- >DestModule) {
  case PDUR_CANIF:
#if PDUR_CANIF_SUPPORT == STD_ON
    retVal = CanIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_COM:
#if PDUR_COM_SUPPORT == STD_ON
    Com_RxIndication(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_LINIF:
#if PDUR_LINIF_SUPPORT == STD_ON
    retVal = LinIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_CANTP:
#if PDUR_CANTP_SUPPORT == STD_ON
    retVal = CanTp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_SOADIF:
#if PDUR_SOAD_SUPPORT == STD_ON
    retVal = SoAdIf_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_SOADTP:
#if PDUR_SOAD_SUPPORT == STD_ON
    retVal = SoAdTp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  case PDUR_J1939TP:
#if PDUR_J1939TP_SUPPORT == STD_ON
    retVal = J1939Tp_Transmit(destination- >DestPduId, pduInfo);
#endif
    break;
  default:
    retVal = E_NOT_OK;
    break;
  }


  return retVal;
}

在PDUR中实现报文发送确认的函数是PduR_TxConfirmation，其被PduR_CanIfTxConfirmation调用，也被PduR_CanTpTxConfirmation调用。其和报文发送的逻辑类似。只不过最后调用的是对应模块的Confirmation函数。

总结：PDUR这个模块把各个报文收发的分配路径做了抽象。上层调用PDUR的发送接口传输数据，传入IPDU ID即可根据PDUR的Routing Path配置知道这些IPDU应该下发给哪些下层模块.同理对于接收也是这样。