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无人驾驶汽车的路径规划与跟随控制算法案例

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:11.90 MB | 2023-07-19

香香技术员

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　　无人驾驶汽车是集多种技术于一体的复杂系统，其中路径规划与跟随控制是 无人驾驶技术的重要组成部分。路径规划是汽车实现自动驾驶的基础，跟随控制 是无人驾驶技术的关键。

　　路径规划是指在模型化的环境中按照一定的评价标准规划出一条从起始状态 到目标状态的可行路径。根据对环境信息的把握程度可分为两类：基于环境信息 已知的全局路径规划，又称为静态规划或离散规划；基于传感器信息的局部路径 规划，又称为动态规划或在线规划。两者的主要区别在于，前者在规划时是没有 考虑环境的现场约束，例如障碍物的形状位置，道路的宽度，道路的曲率半径等。 局部路径规划通过传感器设备实时获取周围环境信息，除了周围障碍物的形状位 置信息与道路的形状信息外，还包括交通信号、车辆自身的行驶状态等。 路径规划的核心就是算法的设计，从传统的算法到智能算法，路径规划技术 得到了极大的发展。目前，路径规划的方法有很多，根据其不同的特点，分为传 统算法、图形学算法以及智能仿生算法。

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