标准KUKA机器人带抓手V8.5操作步骤

-抓手的关键输入输出点A577打开先导阀 E577先导阀打开,E578先导阀关闭-

范围-E/A 577-704 

16个字节-

617-628吸盘-

579开始是夹具

M1 = E579& E580 + E15   BT1和BT2的检测以及E15空运转POT

M1 /M2  有件/没件(自己设置)

M31 = E583& !E584 & E585 & !E586 ~ 抓手 1 AUF  打开

M32 =!E583 & E584 & !E585 & E586~ 抓手 1 ZU   关闭

M33 = E587& !E588 & E589 & !E590 ~抓手2 AUF 打开

M34 =!E587 & E588 & !E589 & E590~抓手2 ZU 关闭

M35 = E591& !E592 & E593 & !E594 ~抓手3 AUF 打开

M36 =!E591 & E592 & !E593 & E594~抓手3 ZU 关闭

M37 = E595& !E596 & E597 & !E598 ~抓手4 AUF 打开

M38 =!E595 & E596 & !E597 & E598~抓手4 ZU 关闭

M63，M64-M68 吸盘

F54  〜选择无吹气的吸入回路

F523 〜G KYP01E反馈可用控制空气（常闭触点）

F524 〜G KYP01E反馈控制空气不可用（常开触点）

;FOLD F523= EIN -需要压力检测

F524 = AUS -不需要压力检测

-夹抓工作前检测是否需要有压力反馈

;FOLD WARTE BIS F523 & E577 + F524& !E578

E577 控制阀有压力

E578 控制阀没有压力

F53 关闭吸盘吸气后，不使用关闭吹气，-用于一体阀

F54 是否自动关闭反向吹气的真空阀

F55 第3个阀导的开启先导阀

F56 第2个阀导的开启先导阀

F57 用第1阀导的开启先导阀（一般没有实际意义）

F523-带先导阀-

F524-不带先导阀-

RETURN 1

2．F1-F16 对应控制夹抓1-16 F17-F22 对应控制吸盘1-6   3．打开夹抓

例：

7: F1 = EIN    ~选择夹抓1

8: F2 = EIN   ~选择夹抓2

9: F3 = EIN  ~选择夹抓3

0: F4 = EIN ~选择夹抓4...

1: SPS MAKRO342 = !E579 &!E580 夹抓打开

2: SPS MAKRO340 = EIN  关闭阀控制

3: WARTE BIS M31 & M33& M35 & M37 检测夹抓打开位置

4．关闭夹抓

例:

3: F1 = EIN 选择夹抓1

4: F2 = EIN 选择夹抓2

5: F3 = EIN 选择夹抓3

6: F4 = EIN 选择夹抓4...

7: SPS MAKRO343 = EIN  ~ 夹抓关闭

8: WARTE BIS M32 & M34& M36 & M38 & M1 检测夹抓关闭位置

 

1			SI 单元		进行现场总线通信和集装式电磁阀的 ON/OFF 输出。给输入输出模
					块供给电源。
2			数字输入模块		导入输入设备的传感器、开关输出。
3			数字输出模块		驱动电磁阀、指示灯、蜂鸣音等的输出设备。
4			端板		SI  单元、以及输入输出模块用端板。
5			电磁阀		驱动空气设备

 

如果在机器人夹持器上安装了带有5/3通阀的手动夹持器，则在调用maKro342“夹持器打开/吸盘关闭”之后，必须在PSPS中设置“夹持组打开”的相关输出。这样可以确保手动张紧器保持其位置。相应的输出必须在装载位置复位。

从站区域中从“选项1”到“选项12”的未使用选项用于将机械手I / O镜像到更高级别的BMS。I/ O地址范围从129到224   输出阀1 先导阀 A577 O_V1_G1=577 ;激活抓持器MAKRO控制抓手 O_G_aktiv=121    

IF $OUT[O_R_Hand] AND $FLAG[F_RSK_Gst] AND NOT$COULD_START_MOTION THEN     在A11手动时,F321顺序块在原位, $COULD_START_MOTION程序运行执行监控 机器人在手动执行使时, 顺序块在原位,程序中断,所以在手动时不执行程序驱动向前时,是不会有A277的.     $OUT[O_V1_G1]=FALSE    

$OUT[O_V2_G1]=FALSE $OUT[O_V3_G1]=FALSE ……   IF $OUT[O_R_Auto] AND NOT $COULD_START_MOTION AND NOT $OUT[O_G_aktiv] THEN  在A12自动, $COULD_START_MOTION程序运行执行监控,没有A121 在没有抓手控制MAKRO时就不发出A121,没有A121,还是在自动状态时,执行程序被中断.     $OUT[O_V1_G1]=FALSE    

$OUT[O_V2_G1]=FALSE     $OUT[O_V3_G1]=FALSE   ENDIF  
A 121 是由抓手里的MAKRO控制的. DEFFCTINT MAKRO342(ADV :IN) Makro Anfang A121 = EIN …… A121 = AUS

DEFFCTINT MAKRO343(ADV :IN) Makro Anfang A121 = EIN ……

A121 = AUS  如果你想让A577先导阀始终给着，在开安全门后，或者切换手/自动后，还能保持A577始终TRUE A577 = EIN A121 = EIN 在离开这段控制区后再关闭A121  

编辑：黄飞