安信可雷达模组Rd-04的STM32驱动步骤简析

01

Rd-04引脚说明

Rd-04 一共引出6pin 2.0mm 的排针，引脚如下：

注意：

本文需要使用到I2C引脚，所以正式接线之前，需要把Rd-04的板载MCU 拆掉，MCU的位置如下：

02

Rd-04与STM32的接线

在本次的STM32工程当中，与Rd-04的接线如下：

03

STM32驱动移植

为了方便大家更快实现功能，我们开发了一个驱动库，你只需要把I2C的驱动写好就OK：

●Rd-04 I2C使能IO函数，Rd-04的I2C功能需要把IIC_EN引脚拉高之后才能使用，以STM32为例，使能HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET)，关闭：HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET)

●I2C 发送起始信号函数

●I2C 发送停止信号函数

●I2C 主机等待ACK应答函数

●I2C 发送字节函数

●I2C 读取字节函数，这个函数需要自带是否给从机发送ACK 参数

●微妙延时函数

完成驱动的开发之后，替换掉原来的，比如：

因为Rd-04无法实时输出检测数据，只有IO输出的高低电平，所以，我们能做的也只能通过检测Rd-04的OUT引脚输出。

运行结果：

03

其他API说明及源码地址

void axk_rd04_default_config(void)

Rd-04 出厂默认配置，里面的配置参数不推荐修改，建议使用其他函数修改配置

void axk_rd04_display_config(void)

输出打印配置结果，需要支持pinrtf打印输出

void AxkRd04SetIoValOutput(uint8_t OutputStatus)

设置IO VAL的输出电平，即检测到目标时应输出的电平，默认输出高

void AxkRd04SetWayOfWorking(rd04_psm_t PSM)

配置供电方式，默认为间歇供电，即低功耗模式

void AxkRd04SetADCSamplingFrequency(rd04_adc_sf_t ADC_SF)

配置ADC采样频率，默认1KHz,有1KHz、2KHz、4KHz和16KHz可选

void AxkRD04SetTransmittingPower(rd04_tpower_t Tpower)

配置发射功率。默认 RD04_TPOWER_5，即0x45，有8档可选：

RD04_TPOWER_0~RD04_TPOWER_7

void AxkRD04SetInductionThreshold(uint16_t IndTs)

配置感应门限，默认：0x15a

void AxkRD04SetNoiseUpdate(uint16_t noiseupdate)

配置更新噪声门限，默认：0x0155

void AxkRD04SetInductionDelayTime(uint32_t _delay_ms)

配置延时时间，单位：ms。默认100ms

void AxkRD04SetBlockadeTime(uint32_t _delay_ms)

配置锁定时间，单位：ms。默认1000ms

审核编辑：刘清