CAN总线调整同步的规则是什么

硬件同步

接收单元在总线空闲状态检测出帧起始时进行的同步调整，在检测出边沿的地方不考虑SJW的值而认为是SS段。硬件同步的过程如下图所示

：

再同步

在接收过程中检测出总线上的电平变化时进行的同步调整。

每当检测出边沿时，根据 SJW 值通过加长 PBS1 段，或缩短 PBS2 段，以调整同步。但如果发生了超出 SJW值的误差时，最大调整量不能超过SJW 值。

调整同步的规则

硬件同步和再同步遵从如下规则。

（1） 1 个位中只进行一次同步调整。

（2） 只有当上次采样点的总线值和边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步。

（3） 在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，则一定要进行硬件同步。

（4） 在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件（1）和（2），将进行再同步。但还要满足下面条件。

（5） 发送单元观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步。

（6） 发送单元在帧起始到仲裁段有多个单元同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步。