1路编码器脉冲计数器或2路DI高速计数器,Modbus RTU模块 YL150
产品特点:
● 编码器解码转换成标准Modbus RTU协议
● 可用作编码器计数器或者转速测量
● 支持编码器计数,可识别正反转
● 也可以设置作为2路独立DI高速计数器
● 计数值支持断电自动保存
● DI输入支持PNP和NPN输入
● 继电器和机械开关输入时可以设置滤波时间
● 通过RS-485接口可以清零和设置计数值
● 宽电源供电范围:8 ~ 32VDC
● 可靠性高,编程方便,易于应用
● 标准DIN35导轨安装,方便集中布线
● 用户可编程设置模块地址、波特率等
典型应用:
● 编码器脉冲信号测量
● 流量计脉冲计数或流量测量
● 生产线产品计数
● 物流包裹数量计数
● 接近开关脉冲信号测量
● 编码器信号远传到工控机
● 水表或电表脉冲计数
● 智能工厂与工业物联网
产品概述:
YL150产品实现传感器和主机之间的信号采集,用来解码编码器信号。YL150系列产品可应用在 RS-485总线工业自动化控制系统,自动化机床,工业机器人,三坐标定位系统,位移测量,行程测量,角度测量,转速测量,流量测量,产品计数等等。
产品包括信号隔离,脉冲信号捕捉,信号转换和RS-485串行通信。每个串口最多可接255只 YL150系列模块,通讯方式采用ASCII码通讯协议或MODBUS RTU通讯协议,波特率可由代码设置,能与其他厂家的控制模块挂在同一RS-485总线上,便于计算机编程。
图2 YL150模块内部框图
YL150系列产品是基于单片机的智能监测和控制系统,所有的用户设定的地址,波特率,数据格式,校验和状态等配置信息都储存在非易失性存储器EEPROM里。
YL150系列产品按工业标准设计、制造,信号输入 / 输出之间不隔离,抗干扰能力强,可靠性高。工作温度范围- 45℃~+85℃。
功能简介:
YL150远程I/O模块,可以用来测量1路编码器信号,也可以设置作为2路独立计数器或者DI状态测量。
1路编码器信号输入或2路独立计数器,可接干接点和湿接点,通过命令设置输入类型。
通讯接口: 1路标准的RS-485通讯接口。
通讯协议:支持两种协议,命令集定义的字符协议和MODBUS RTU通讯协议。模块自动识别通讯协议,能实现与多种品牌的PLC、RTU或计算机监控系统进行网络通讯。
数据格式:10位。1位起始位,8位数据位,1位停止位。无校验。
通讯地址(0~255)和波特率(2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps)均可设定;通讯网络最长距离可达1200米,通过双绞屏蔽电缆连接。
通讯接口高抗干扰设计,±15KV ESD保护,通信响应时间小于100mS。
可根据需要设置校验和。模块内部有瞬态抑制二极管,可以有效抑制各种浪涌脉冲,保护模块,内部的数字滤波,也可以很好的抑制来自电网的工频干扰。
产品选型:
485: 输出为RS-485接口
选型举例: 型号:YL150 - 485 表示输出为RS-485接口
YL150通用参数:
(typical @ +25℃,Vs为24VDC)
输入类型: 编码器AB信号输入,1通道(A0/B0)。
低电平: 输入 < 1V
高电平: 输入 3.5 ~ 30V
频率范围0-50KHz。
编码器计数范围 - 2147483647 ~ +2147483647
DI计数器范围0 ~ 4294967295
输入电阻: 30KΩ
通 讯: 协议 RS-485 标准字符协议 和 MODBUS RTU通讯协议
波特率(2400、4800、9600、19200、38400、57600 、115200bps)可软件选择
地址(0~255)可软件选择
通讯响应时间:100 ms 最大
工作电源: +8 ~ 32VDC宽供电范围,内部有防反接和过压保护威廉希尔官方网站
功率消耗: 小于1W
工作温度: - 45 ~ +80℃
工作湿度: 10 ~ 90% (无凝露)
存储温度: - 45 ~ +80℃
存储湿度: 10 ~ 95% (无凝露)
外形尺寸: 106 mm x 59mm x 24mm
引脚定义:
引脚 | 名 称 | 描 述 | 引脚 | 名 称 | 描 述 |
1 | PW+ | 电源正端 | 5 | INIT | 初始状态设置 |
2 | GND | 电源负端 | 6 | GND | 数字信号输出地 |
3 | DATA+ | RS-485信号正端 | 7 | A0 | 编码器0信号A输入端 |
4 | DATA- | RS-485信号负端 | 8 | B0 | 编码器0信号B输入端 |
YL150字符协议命令集:
模块的出厂初始设置,如下所示:
地址代码为01
波特率9600 bps
禁止校验和
如果使用 RS-485网络,必须分配一个不重复的地址代码,地址代码取值为16进制数在00和FF之间,由于新模块的地址代码都是一样的,他们的地址将会和其他模块矛盾,所以当你组建系统时,你必须重新配置每一个YL150模块地址。可以在接好YL150模块电源线和RS485通讯线后,通过配置命令来修改YL150模块的地址。波特率,校验和状态也需要根据用户的要求而调整。而在修改波特率,校验和状态之前,必须让模块先进入缺省状态,否则无法修改。
让模块进入缺省状态的方法:
YL150模块都有一个特殊的标为INIT的管脚。将INIT管脚短路接到GND管脚后,再接通电源,此时模块进入缺省状态。在这个状态时,模块的配置如下:
地址代码为00
波特率9600 bps
禁止校验和
这时,可以通过配置命令来修改YL150模块的波特率,校验和状态等参数。在不确定某个模块的具体配置时,也可以将INIT管脚短路接到GND管脚,再接通电源,使模块进入缺省状态,再对模块进行重新配置。
字符协议命令由一系列字符组成,如首码、地址ID,变量、可选校验和字节和一个用以显示命令结束符(cr)。主机除了带通配符地址“**”的同步的命令之外,一次只指挥一个YL150模块。
命令格式:(Leading Code)(Addr)(Command)[data][checksum](cr)
(Leading code) 首码是命令中的第一个字母。所有命令都需要一个命令首码,如%,$,#,@,...等。 1- 字符
(Addr) 模块的地址代码, 如果下面没有指定,取值范围从 00~FF (十六进制)。 2- 字符
(Command) 显示的是命令代码或变量值。 变量长度
[data] 一些输出命令需要的数据。 变量长度
[checksum] 括号中的Checksum(校验和)显示的是可选参数,只有在启用校验和时,才需要此选项。2-字符
(cr) 识别用的一个控制代码符,(cr)作为回车结束符,它的值为0x0D。 1-字符
当启用校验和(checksum)时,就需要[Checksum]。它占2-字符。命令和应答都必须附加校验和特性。校验和用来检查所有输入命令,来帮助你发现主机到模块命令错误和模块到主机响应的错误。校验和字符放置在命令或响应字符之后,回车符之前。
计算方法:两个字符,十六进制数,为之前所发所有字符的ASCII码数值之和,然后与十六进制数0xFF相与所得。
应用举例:禁止校验和(checksum)
用户命令 $002(cr)
模块应答 !00020600 (cr)
启用校验和(checksum)
用户命令 $002B6 (cr)
模块应答 !00020600 A9 (cr)
‘$’ = 0x24 ‘0’ = 0x30 ‘2’ = 0x32
B6=(0x24+0x30+0x30+0x32) AND 0xFF
‘!’ = 0x21 ‘0’ = 0x30 ‘2’ = 0x32 ‘6’ = 0x36
A9=(0x21+0x30+0x30+0x30+0x32+0x30+0x36+0x30+0x30) AND 0xFF
命令的应答 :
应答信息取决于各种各样的命令。应答也由几个字符组成,包括首代码,变量和结束标识符。应答信号的首代码有两种, ‘!’或 ‘>’表示有效的命令而‘?’ 则代表无效。通过检查应答信息,可以监测命令是否有效
注意:1、在一些情况下,许多命令用相同的命令格式。要确保你用的地址在一个命令中是正确的,假如你用错误的地址,而这个地址代表着另一个模块,那么命令会在另一个模块生效,因此产生错误。
2、必须用大写字母输入命令。
3、(cr)代表键盘上的回车符,不要直接写出来,应该是敲一下回车键(Enter键)。
1、设置编码器的工作模式
说 明:设置编码器工作模式,0 或1,出厂默认为0。工作模式修改后,必须重启模块才会生效。
工作模式0:编码器AB信号输入
工作模式1:两路独立的高速计数器输入
注意:下面命令备注(工作模式0)的表示是仅在编码器工作模式为0时数据才有效。
备注(工作模式1)的表示是仅在编码器工作模式为1时数据才有效。
命令格式:$AA3B 设置编码器的工作模式。重启后生效。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
应答格式:! AA(cr) 表示设置成功
参数说明:B 代表编码器的工作模式,值为 0:工作模式0;值为 1:工作模式1
应用举例: 用户命令(字符格式) $0131
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置编码器为工作模式1,两路高速计数器模式。
2、读取编码器的工作模式
说 明:读取编码器的工作模式。
命令格式:$AA4 读取编码器的工作模式。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
应答格式:! B (cr) 代表8个编码器通道的工作模式,8个数,排列顺序为编码器7~编码器0,
值为 0:工作模式0;值为 1:工作模式1
应用举例: 用户命令(字符格式) $014
模块应答(字符格式) ! 1 (cr)
说 明:编码器为工作模式1
3、读取开关状态命令
说 明:从模块中读回所有编码器输入通道开关量状态。
命令格式:#AA(cr)
参数说明:# 分界符。十六进制为23H
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
应答格式:> CC (cr) 命令有效。
?01(cr) 命令无效或非法操作。
参数说明:> 分界符。十六进制为3EH
CC代表读取到的编码器输入开关状态,8个数,排列顺序为B0A0,
值为 0: 输入低电平;值为 1: 输入高电平
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应用举例: 用户命令(字符格式) #01
模块应答(字符格式) >01(cr)
说 明:模块输入开关状态是01 , 排列顺序为B0A0
A0:高电平 B0:低电平
4、读编码器计数器数据命令(工作模式0)
说 明:读取编码器计数器的数据。‘+’表示正转,‘-’表示反转。
命令格式:#AA2
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
2 表示读编码器计数器数据命令。
应答格式:!+AAAAAAAAAA (cr)
应答格式:!+AAAAAAAAAA(cr)
应用举例: 用户命令(字符格式) #012
模块应答(字符格式) !+0012345678 (cr)
说 明:编码器的计数值为正转+12345678
5、读编码器输入频率命令(工作模式0)
说 明:读取编码器输入的频率。‘+’表示正转,‘-’表示反转。
命令格式:#AA3
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
3 表示读编码器输入频率命令。
应答格式:!+AAAAAA.AA (cr)
应答格式:! +AAAAAA.AA (cr)
应用举例: 用户命令(字符格式) #013
模块应答(字符格式) !+001000.00 (cr)
说 明:编码器的输入频率值为正转+1KHz。
6、读编码器输入转速命令(工作模式0)
说 明:读取编码器输入的转速。‘+’表示正转,‘-’表示反转。
命令格式:#AA4
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
4 表示读编码器0~编码器7输入转速命令。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:!+AAAAA (cr)
应用举例: 用户命令(字符格式) #014(cr)
模块应答(字符格式) !+01000 (cr)
说 明:编码器的输入转速值为正转+1000转。
7、修改编码器计数器的数值命令(工作模式0)
说 明:修改编码器计数器的值,也可以设置为零重新计数。
命令格式:$AA1+AAAAAAAAAA 修改编码器的计数值。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:! AA(cr) 表示设置成功
应用举例1: 用户命令(字符格式) $011+0
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置编码器的计数值为0。
应用举例2: 用户命令(字符格式) $011+3000
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置编码器的计数值为+3000。
8、设置编码器的每转脉冲数(工作模式0)
说 明:设置编码器的每转脉冲数。根据接入的编码器参数来设定,出厂默认值为1000,设置正确的脉冲数后才可以读出编码器转速。
命令格式:$AA5AAAAA 设置编码器的每转脉冲数。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
5 设置编码器的每转脉冲数命令。
AAAAA 代表脉冲数,如1000,800或者600等。
应答格式:! AA(cr) 表示设置成功
应用举例: 用户命令(字符格式) $01500300
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置编码器的每转脉冲数为300。
9、读取编码器的每转脉冲数(工作模式0)
说 明:读取所有编码器的每转脉冲数。
命令格式:$AA6 读取编码器的每转脉冲数。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
应答格式:! AAAAA (cr) 表示编码器的每转脉冲数。
应用举例: 用户命令(字符格式) $016
模块应答(字符格式) ! 01000 (cr)
说 明:编码器的每转脉冲数都是1000。
10、读计数器数据命令(工作模式1)
说 明:读取计数器的数据,可以读所有通道,也可以读单通道。
命令格式:#AA5
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
5 表示读通道A0~通道B0计数器数据命令。排列顺序A0,B0。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:!AAAAAAAAAA, AAAAAAAAAA (cr)
命令格式:#AA5N
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
N 表示读通道N计数器数据命令。N取值:01,对应A0~B0
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:!AAAAAAAAAA(cr)
应用举例1: 用户命令(字符格式) #015
模块应答(字符格式) !0012345678, 0012345678 (cr)
说 明:所有通道的计数值为12345678。
应用举例2: 用户命令(字符格式) #0151
模块应答(字符格式) !0012345678(cr)
说 明:通道B0的计数值为12345678。
11、读输入频率命令(工作模式1)
说 明:读取输入的频率,可以读所有通道,也可以读单通道。
命令格式:#AA6
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
6 表示读通道A0~通道B0输入频率命令。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:!AAAAAA.AA,AAAAAA.AA (cr)
命令格式:#AA6N 读通道N输入频率。
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
N 表示读通道N输入频率命令。N取值:01,对应A0~B0
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:! AAAAAA.AA (cr)
应用举例1: 用户命令(字符格式) #016
模块应答(字符格式) !001000.00,001000.00 (cr)
说 明:所有通道的输入频率值为1KHz。
应用举例2: 用户命令(字符格式) #0160(cr)
模块应答(字符格式) !001000.00(cr)
说 明:通道A0的输入频率值为1KHz。
12、修改DI计数器的数值命令(工作模式1)
说 明:修改DI计数器的值,也可以设置为零重新计数。
命令格式:$AA2N+AAAAAAAAAA 修改计数器N的计数值,N为计数器代号,取值0或1,对应A0~B0, 设置N为‘M’时表示同时设置所有通道的计数值。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:! AA(cr) 表示设置成功
应用举例1: 用户命令(字符格式) $0121+0
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置通道B0的计数值为0。
应用举例2: 用户命令(字符格式) $012M+0
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置所有通道的计数值为0。
应用举例3: 用户命令(字符格式) $012M+3000
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置所有通道的计数值为+3000。
13、设置DI计数器的计数方式(工作模式1)
说 明:设置DI计数器是上升沿计数还是下降沿计数。出厂设置为00。默认是上升沿计数
设置在模块重启后生效。
命令格式:$AA7BB 设置DI计数器的计数方式。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:! AA(cr) 表示设置成功
参数说明: BB 代表通道状态,2个数,排列顺序为B0A0,
值为 0:该通道上升沿计数;值为 1:该通道下降沿计数
应用举例: 用户命令(字符格式) $01711
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置B0~A0通道下降沿计数。
14、读取DI计数器的计数方式(工作模式1)
说 明:读取DI计数器是上升沿计数还是下降沿计数。
命令格式:$AA8(cr) 读取DI计数器的计数方式。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:! BB (cr) 表示DI计数器的计数方式。
参数说明:BB代表通道状态,排列顺序为B0A0,
值为 0:该通道上升沿计数;值为 1:该通道下降沿计数
应用举例: 用户命令(字符格式) $018(cr)
模块应答(字符格式) ! 11 (cr)
说 明: B1~A0通道下降沿计数。
15、读DI输入转速命令(工作模式1)
说 明:读取DI输入的转速,可以读所有DI,也可以读单路DI。‘
命令格式:#018 读DI0~DI7输入转速。
应答格式:!AAAAA,AAAAA (cr)
命令格式:#018N 读DI通道N输入转速
应答格式:! AAAAA (cr)
应用举例1: 用户命令(字符格式) #018
模块应答(字符格式) !01000,01000 (cr)
说 明:所有DI通道的输入转速值为1000转。
应用举例2: 用户命令(字符格式) #0180
模块应答(字符格式) !01000(cr)
说 明:DI0的输入转速值为1000转。
16、设置DI的每转脉冲数(工作模式1)
说 明:设置DI的每转脉冲数。根据接入DI的设备参数来设定,出厂默认值为1000,设置正确的脉冲数后才可以读出DI转速。
命令格式:$01DWNAAAAA 设置DI通道N的每转脉冲数。N为计数器代号,取值0或1,对应A0~B0, AAAAA代表脉冲数,如1000,800或
者600等。
应答格式:! 01(cr) 表示设置成功
应用举例: 用户命令(字符格式) $01DW100300
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置DI1的每转脉冲数为300。
17、读取DI的每转脉冲数(工作模式1)
说 明:读取所有DI通道的每转脉冲数。
命令格式:$01DR 读取所有DI的每转脉冲数,排列顺序A0~B0。
应答格式:! AAAAA, AAAAA
表示DI0~DI1的每转脉冲数。
应用举例: 用户命令(字符格式) $01DR
模块应答(字符格式) ! 01000, 01000 (cr)
说 明:所有DI通道的每转脉冲数都是1000。
18、设置DI的滤波时间(工作模式1)
说 明:设置DI的滤波时间。单位mS,出厂默认是0。光电开关输入设置为0,机械开关或者继电器输入建议设置为20~100mS。设置重启后生效。
命令格式:$01LWNAAAAA 设置DI通道N的每转脉冲数。N为计数器代号,取值0或1,对应A0~B0, AAAAA代表滤波时间,如0,20或者50等。
应答格式:! 01(cr) 表示设置成功
应用举例: 用户命令(字符格式) $01LW100020
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置DI1的滤波时间为20mS。
19、读取DI的滤波时间(工作模式1)
说 明:读取所有DI通道的滤波时间。
命令格式:$01LR 读取所有DI的滤波时间,排列顺序A0~B0。
应答格式:! AAAAA, AAAAA 表示DI0~DI1的滤波时间。
应用举例: 用户命令(字符格式) $01LR
模块应答(字符格式) ! 00020, 00020 (cr)
说 明:所有DI通道的滤波时间都是20mS。
20、设置计数值断电是否自动保存
说 明:设置计数值断电是否自动保存,出厂默认值为0(不自动保存,断电清零)。
命令格式:$01SW
参数说明:S 设置计数值断电是否自动保存命令。
W 0: 不自动保存,断电清零; 1:断电自动保存DI计数值。
应答格式:! 01(cr) 表示设置成功
应用举例: 用户命令(字符格式) $01S0
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置DI不保存计数值,断电后自动清零计数。
21、设置DI的上拉开关
说 明:设置DI的上拉开关,出厂默认值为0(DI关闭上拉功能)。
命令格式:$01QX
参数说明:Q 设置DI和DO的上拉开关命令。
X 0: DI关闭上拉电压; 1:DI接通上拉电压。
应答格式:! 01(cr) 表示设置成功
应用举例: 用户命令(字符格式) $01Q1
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:设置DI接通上拉电压。DI是NPN输入时可以设置为接通DI上拉电压。
22、配置YL150模块命令
说 明:对一个YL150模块设置地址,波特率,校验和状态。配置信息储存在非易失性存储器EEPROM里。
命令格式:%AANNTTCCFF(cr)
参数说明:% 分界符。
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。
NN 代表新的模块16进制地址,数值NN的范围从00到FF。
TT 用16进制代表类型编码。 YL150产品必须设置为00。
CC 用16进制代表波特率编码。
表2 波特率代码
FF 用16进制的8位代表数据格式,校验和。注意从bits2 到bits5不用必须设置为零。
Bit7 | Bit 6 | Bit 5 | Bit 4 | Bit 3 | Bit2 | Bit 1 | Bit 0 |
表3 数据格式,校验和代码
Bit7:保留位,必须设置为零
Bit6:校验和状态,为0:禁止; 为1:允许
Bit5-bit2:不用,必须设置为零。
Bit1-bit0:数据格式位。 00:工程单位(Engineering Units)
10:16进制的补码(Twos complement)
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:!AA(cr) 命令有效。
?AA(cr) 命令无效或非法操作,或在改变波特率或校验和前,没有安装配置跳线。
参数说明:! 分界符,表示命令有效。
? 分界符,表示命令无效。
AA 代表输入模块地址
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
其他说明:假如你第一次配置模块,AA=00、 NN等于新的地址。假如重新配置模块改变地址、输入范围、数据格式,AA等于当前已配置的地址,NN等于当前的或新的地址。假如要重新配置模块改变波特率或校验和状态,则必须安装配置跳线,使模块进入缺省状态,此时模块地址为00H,即 AA=00H,NN等于当前的或新的地址。
假如格式错误或通讯错误或地址不存在,模块不响应。
应用举例: 用户命令 %0011000600(cr)
模块应答 !11(cr)
说 明:% 分界符。
00 表示你想配置的YL150模块原始地址为00H。
11 表示新的模块16进制地址为11H。
00 类型代码,YL150产品必须设置为00。
06 表示波特率9600 baud。
00 表示数据格式为工程单位,禁止校验和。
23、读配置状态命令
说 明: 对指定一个YL150模块读配置。
命令格式:$AA2(cr)
参数说明:$ 分界符。
AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。
2 表示读配置状态命令
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:!AATTCCFF(cr) 命令有效。
?AA(cr) 命令无效或非法操作。
参数说明:! 分界符。
AA 代表输入模块地址。
TT 代表类型编码。
CC 代表波特率编码。见表2
FF 见表3
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
其他说明:假如格式错误或通讯错误或地址不存在,模块不响应。
应用举例: 用户命令 $302(cr)
模块应答 !30000600(cr)
说 明:! 分界符。
30 表示YL150模块地址为30H 。
00 表示输入类型代码。
06 表示波特率9600 baud。
00 表示禁止校验和。
24、设置以上字符命令设置的所有参数恢复出厂设置。
说 明:设置模块用以上字符命令设置的参数恢复为出厂设置,完成后模块自动重启。
命令格式:$AA900 设置参数恢复出厂设置。
参数说明:AA 模块地址,取值范围 00~FF(十六进制)。出厂地址为01,转换成十六进制为每个字符的ASCII码。如地址01换成十六进制为30H和31H。
(cr) 结束符,上位机回车键,十六进制为0DH。
应答格式:! AA(cr) 表示设置成功,模块会自动重启。
应用举例: 用户命令(字符格式) $01900
模块应答(字符格式) ! 01(cr)
说 明:参数恢复出厂设置。
Modbus RTU 通讯协议:
模块的出厂初始设置,如下所示:
Modbus地址为01
波特率9600 bps
数据格式:10位。1位起始位,8位数据位,1位停止位。无校验。
让模块进入缺省状态的方法:
YL150模块都有一个特殊的标为INIT的管脚。将INIT管脚短路接到GND管脚后,再接通电源,此时模块进入缺省状态。在这个状态时,模块暂时恢复为默认的状态:地址为01,波特率为9600。在不确定某个模块的具体配置时,用户可以查询地址和波特率的寄存器40201-40202,得到模块的实际地址和波特率,也可以跟据需要修改地址和波特率。
支持Modbus RTU通讯协议,命令格式按照标准Modbus RTU通讯协议。
YL150的寄存器地址说明
支持功能码01,05和15的寄存器
地址0X(PLC) | 地址(PC,DCS) | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
00001 | 0000 | A0的计数方式 | 读/写 | 通道A0 ~ B0的计数方式 (默认值为0) 0为上升沿计数, 1为下降沿计数 设置在模块重启后生效。 正常不用修改,使用默认值即可。 |
00002 | 0001 | B0的计数方式 | 读/写 | |
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00033 | 0032 | A0输入的开关量 | 只读 | 编码器输入点的电平状态 0表示低电平输入,1表示高电平输入 |
00034 | 0033 | B0输入的开关量 | 只读 |
支持功能码03,06和16的寄存器
地址4X(PLC) | 地址(PC,DCS) | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
40001 | 0 | 编码器工作模式 | 读/写 | 编码器工作模式,整数, 0 或1, 出厂默认为0(修改后需重启才生效) 工作模式0:编码器AB信号输入 工作模式1:两路独立的计数器输入 下面寄存器备注(工作模式0)的表示是仅在编码器工作模式为0时数据才有效。备注(工作模式1)的表示是仅在编码器工作模式为1时数据才有效。 |
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40017~40018 | 16~17 | 编码器计数 | 读/写 | 编码器计数器(工作模式0) 数据为有符号的长整数,16进制格式,负数采用的是补码(two's complement), 正数(0x00000000~0x7FFFFFFF), 负数(0xFFFFFFFF~0x80000001), 计数器清零直接向对应寄存器写入0, 也可以根据需要写入其他值。 低16位在寄存器40017, 高16位在寄存器40018 |
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40033~40034 | 32~33 | 通道A0计数 | 读/写 | 通道A0~B7计数器(工作模式1) 数据为无符号的长整数,16进制格式,(0x00000000~0xFFFFFFFF), 通道A0低16位在寄存器40033, 通道A0高16位在寄存器40034, 其他通道同样规律。 计数器清零直接向对应寄存器写入0,也可以根据需要写入其他值。 |
40035~40036 | 34~35 | 通道B0计数 | 读/写 | |
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地址4X(PLC) | 地址(PC,DCS) | 数据内容 | 属性 | 数据说明 |
40041 | 40 | 通道A0的脉冲数 | 读/写 | 通道A0~B0的脉冲数(工作模式1) 无符号整数(出厂默认值为60),根据输入信号的每转脉冲数来设定,设置后寄存器40109~40110就是对应通道的转速。 |
40042 | 41 | 通道B0的脉冲数 | 读/写 | |
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40068 | 0067 | 计数清零寄存器 | 写 | 无符号整数,默认为0,修改这个寄存器用于清零编码器计数器或通道计数器。修改后寄存器会自动恢复为0。 写入10:设置编码器计数值为0, 写入20:设置通道A0计数值为0, 写入21:设置通道B0计数值为0, 写入22:设置通道A0和B0计数值为0。 写入其他值无效。 |
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40073 | 72 | 编码器0的脉冲数 | 读/写 | 编码器的脉冲数(工作模式0) 无符号整数(出厂默认值为1000),根据编码器每转脉冲数来设定,设置后寄存器40101就是对应通道的转速。 |
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40081 | 80 | 计数值自动保存 | 读/写 | 0: 不自动保存,断电清零; 1:断电自动保存计数值。(默认值为1) |
40082 | 81 | DI的上拉开关 | 读/写 | 0:DI关闭上拉电压;(默认值为0) 1:DI接通上拉电压。 |
40089 | 88 | 参数恢复出厂设置 | 读/写 | 设置为FF00,则模块所有寄存器的参数恢复为出厂设置,完成后模块自动重启 |
40101 | 100 | 编码器的转速 | 只读 | 编码器的转速(工作模式0) 有符号整数,正负表示正反转。 转速是根据寄存器40073设定的脉冲数换算得到。 |
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40109 | 108 | 通道A0的转速 | 只读 | 通道的转速(工作模式1) 无符号整数。 转速是根据寄存器40041~40042设定的脉冲数换算得到。 |
40110 | 109 | 通道B0的转速 | 只读 | |
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40129~40130 | 128~129 | 编码器的频率 | 只读 | 编码器的脉冲频率(工作模式0) 数据为32位浮点数 浮点数低16位在寄存器40129 浮点数高16位在寄存器40130 |
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40145~40146 | 144~145 | 通道A0的频率 | 只读 | 通道的脉冲频率(工作模式1) 数据为32位浮点数 通道A0浮点数低16位在寄存器40145 通道A0浮点数高16位在寄存器40146 通道B0类似 |
40147~40148 | 146~147 | 通道B0的频率 | 只读 | |
40181 | 180 | 通道A0的滤波时间 | 读/写 | 通道的滤波时间(工作模式1) 无符号整数。单位mS, 光电开关输入设置为0,机械开关或者继电器输入建议设置为20~100mS。设置重启后生效。 |
40182 | 181 | 通道B0的滤波时间 | 读/写 | |
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40201 | 0200 | 模块地址 | 读/写 | 整数,重启后生效,范围0x0000-0x00FF |
40202 | 0201 | 波特率 | 读/写 | 整数,重启后生效,范围0x0004-0x000A 0x0004 = 2400 bps, 0x0005 = 4800 bps 0x0006 = 9600 bps, 0x0007 = 19200 bps 0x0008 = 38400 bps, 0x0009 = 57600 bps 0x000A = 115200bps |
40211 | 0210 | 模块名称 | 只读 | 高位:0x01 低位:0x50 |
表5 Modbus Rtu寄存器说明
通讯举例1:假如模块地址为01,以16进制发送:010300100002C5CE ,即可取得寄存器的数据。
1 | 3 | 0 | 10 | 0 | 2 | C5 | CE |
模块地址 | 读保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数量高位 | 寄存器数量低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
假如模块回复:010304CA90FFFFC476即读到的数据为0xFFFFCA90,换成10进制为-13680,即表明现在编码器0的计数值为-13680。
1 | 3 | 4 | CA | 90 | FF | FF | C4 | 76 |
模块地址 | 读保持寄存器 | 数据的字节数 | 数据1高位 | 数据1低位 | 数据2高位 | 数据2低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
通讯举例2:假如模块地址为01,以16进制发送:010300200002C5C1 ,即可取得寄存器的数据。
01 | 03 | 00 | 20 | 00 | 02 | C5 | C1 |
模块地址 | 读保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数量高位 | 寄存器数量低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
假如模块回复:010304CA90FFFFC476即读到的数据为0xFFFFCA90,换成10进制为4294953616,即表明现在通道A0的计数值为4294953616。
1 | 3 | 0 | 20 | 0 | 2 | C5 | C1 |
模块地址 | 读保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 寄存器数量高位 | 寄存器数量低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
通讯举例3:假如模块地址为01,以16进制发送:01060043000AF819 ,即清零编码器0的计数值。
1 | 6 | 0 | 43 | 0 | 0A | F8 | 19 |
模块地址 | 写单个保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 数据高位 | 数据低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
假如模块回复:01060043000AF819即表示设置成功,编码器0的计数值修改为0。
1 | 6 | 0 | 43 | 0 | 0A | F8 | 19 |
模块地址 | 写单个保持寄存器 | 寄存器地址高位 | 寄存器地址低位 | 数据高位 | 数据低位 | CRC校验低位 | CRC校验高位 |
外形尺寸:(单位:mm)
可以安装在标准DIN35导轨上
保修:
本产品自售出之日起两年内,凡用户遵守贮存、运输及使用要求,而产品质量低于技术指标的,可以返厂免费维修。因违反操作规定和要求而造成损坏的,需交纳器件费用和维修费。
版权:
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版本号:V1.0
日期:2021年06月
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