机器人关节Joint描述

机器人模型中的刚体最终要通过关节joint连接之后，才能产生相对运动。

URDF中的关节有六种运动类型。

continuous，描述旋转运动，可以围绕某一个轴无限旋转，比如小车的轮子，就属于这种类型。

revolute，也是旋转关节，和continuous类型的区别在于不能无限旋转，而是带有角度限制，比如机械臂的两个连杆，就属于这种运动。

prismatic，是滑动关节，可以沿某一个轴平移，也带有位置的极限，一般直线电机就是这种运动方式。

fixed，固定关节，是唯一一种不允许运动的关节，不过使用还是比较频繁的，比如相机这个连杆，安装在机器人上，相对位置是不会变化的，此时使用的连接方式就是Fixed。

Floating是浮动关节，第六种planar是平面关节，这两种使用相对较少。

在URDF模型中，每一个link都使用这样一段xml内容描述，比如关节的名字叫什么，运动类型是哪一种。

parent标签：描述父连杆；

child标签：描述子连杆，子连杆会相对父连杆发生运动；

origin：表示两个连杆坐标系之间的关系，也就是图中红色的向量，可以理解为这两个连杆该如何安装到一起；

axis表示关节运动轴的单位向量，比如z等于1，就表示这个旋转运动是围绕z轴的正方向进行的；

limit就表示运动的一些限制了，比如最小位置，最大位置，和最大速度等。

Info

ROS中关于平移的默认单位是m，旋转是弧度（不是度），所以这里的3.14就表示可以在-180度到180度之间运动，线速度是m/s，角速度是rad/s。