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倒立摆系统的自摆起和稳定控制

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:218 KB | 2012-01-18

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为了实现一级倒：芷摆系统自摆起和稳定控制，该文采用了最优控制与PID控制相结合的控制方法。首先，采用Bang—Bang控制理论设计开环时间最优控制器，实现倒立摆的平稳快速摆起，同时设计经典PID控制器控制小车位置；然后采取线性二次型最优控制理论设计LQR控制器，将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明，文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证，取得了满意的效果。
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h1654155856.8363 2014-08-14
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如果有给出硬件搭设图就更好了。 收起回复

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