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基于双CAN总线的数字伺服通信协议

消耗积分:0 | 格式:rar | 大小:0.43 MB | 2017-09-01

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　　分析了目前国外先进数控系统现场总线的通信特性，提出和定义了一种基

　　于双 CAN（Controller Area Network）总线的数控系统位置控制通信协议———CANsmc（CAN for

　　Synchronous Motion Control）。 CANsmc 采用主从式的双通道网络，由一个主站和最多 61 个从站

　　组成，实现了带有广播同步电报的轮询式通信。 协议以通用的 CAN 总线芯片为硬件基础，利用

　　CAN 芯片通信报文的描述符定义出 CANsmc 的通信报头。 CANsmc 共定义了 3 种电报类型：主

　　站同步电报 MST，主站数据电报 MDT 和伺服电报 DT. 主站通过主通道向从站发送 MST 和

　　MDT，从站在收到 MDT 后通过从通道向主站反馈 DT. 最后，建立了一个 CANsmc 实验验证系

　　统，用软件的方式实现了 CANsmc 协议，主站基于 PC 机 ISA 总线，从站是一个位控卡，可以实

　　现位置、速度、回参考点等多种控制。 实验证明，CANsmc 总线可以满足先进工业机器人和数控

　　机床控制系统的应用要求

基于双CAN总线的数字伺服通信协议

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