UWB室内定位测距模块BU04，测距教程详解

在现代物联网和智能设备的世界中，定位精度和数据传输速度是至关重要的指标。安信可BU04正是一款满足这些高要求的UWB模块。本文将带您详细了解BU04的测试方法。

BU04 是安信可科技基于 Decawave 的 DW3000 系列芯片设计的双天线超宽带（UWB）模组。

BU04 集成了 DW3000+STM32F103 MCU，支持双板载天线或者双IPEX 座外接天线。BU04 可以用于双向测距、TDOA 或 PDOA 定位系统中，定位精度可达到 10 厘米，并支持高达 6.8 Mbps 的数据速率。

资料：【https://docs.ai-thinker.com/uwb】

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接线烧录

BU04内部的程序主控单元使用的是大家熟悉的STM32F103C6T6，所以烧录下载这一块支持常用的JTAG的SW和UART下载，下面是接线的方式：

上述接线可以使用STM32 ST-LINK Utility和J-FLASH来烧录，详细烧录查找网络资源：

上述接线则使用STM32CubeProgrammer来烧录，详细烧录查找网络资源，主要BOOT来控制进入烧录。

温馨提示：如果使用开发板的话板子上又专门的排针和专属的UART口的typ-C数据口来烧录和测试。

02

接线测试

单独模组的话就需要焊线飞线来进行串口测试了，因为模块是串口AT模块，需要发AT字符命令配置角色和各种参数状态（开发板的话就用一根数据线就能操作）。

指令集获取位置：AT指令集https://docs.ai-thinker.com/_media/bu03_bu04_at%E6%8C%87%E4%BB%A4_v1.0.2.pdf

开发板测试：USB口为数据口，TTL口为AT指令口

单模AT测试接线测试：PA9和PA10为AT指令口，PA11和PA12为USB口

03

测距用法说明

测距时需要准备至少两个开发板，我们出厂开发板可以携带LCD屏幕，便于测距观观察，AT指令分别设置成基站和标签，如下指令：

描述

标签指令

基站指令

角色信道设置指令

AT+SETCFG=0,0,1,1/r/n

AT+SETCFG=0,1,1,1/r/n

保存

AT+SAVE/r/n

AT+SAVE/r/n

注意事项：BU04默认为定向天线，测距时需要背面圆环面向，这样的测距效果才最好，最好固定三脚架测试

如图所示的安装测试（安装方式类似，图片仅供参考）

04

定位测试

上位机获取位置：点击获取上位机

此款BU04仅做PDOA测试，测试方法如下：

1.基站编号0，共1个基站

2.标签编号，0号标签

3.桌面测试效果

4.上位机连接0号基站（BU04的USB口），上位机编辑每个基站和坐标参数

5.标签上电，区域内移动，查看测试效果

说明：这里双天线的BU04使用PDOA算法上位机实现的角度和方位，仅两个模组即可实现。

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审核编辑 黄宇