焊接机器人常见故障保养问题分析与解决办法

　　焊接机器人

　　焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

　　为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

　　

　　焊接机器人常见故障及解决方法

　　（1）发生撞枪，可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

　　（2）出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

　　（3）保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

　　焊接机器人常见问题

　　（1）出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP（焊枪中心点位置）是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

　　（2）出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。

　　（3）出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

　　（4）飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

　　（5）焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

　　

　　焊接机器人的编程技巧

　　（1）选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形、焊枪行走路径长度来制定焊接顺序。

　　（2）焊枪空间过渡要求移动轨迹较短、平滑、安全。

　　（3）优化焊接参数，为了获得最佳的焊接参数，制作工作试件进行焊接试验和工艺评定。

　　（4）采用合理的变位机位置、焊枪姿态、焊枪相对接头的位置。工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要求编程时不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。同时，要不断调整机器人各轴位置，合理地确定焊枪相对接头的位置、角度与焊丝伸出长度。工件的位置确定之后，焊枪相对接头的位置必须通过编程者的双眼观察，难度较大。这就要求编程者善于总结积累经验。

　　（5）及时插入清枪程序，编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。

　　（6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊枪姿态等，才会形成一个好程序。

　　焊接机器人的维护保养

　　一、日检查及维护

　　1、送丝机构，包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。

　　2、气体流量是否正常。

　　3、焊枪安全保护系统是否正常。（禁止关闭焊枪安全保护工作）

　　4、水循环系统工作是否正常。

　　5、测试TCP（建议编制一个测试程序，每班交接后运行）

　　二、周检查及维护

　　1、擦洗机器人各轴。

　　2、检查TCP的精度。

　　3、检查清渣油油位。

　　4、检查机器人各轴零位是否准确。

　　5、清理焊机水箱后面的过滤网。

　　6、清理压缩空气进气口处的过滤网。

　　7、清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。

　　8、清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。

　　9、检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。（建议取下整个软管束用压缩空气清理）

　　10、检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。