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基于视觉的无人机定点飞行控制技术研究

消耗积分:1 | 格式:rar | 大小:1.79 MB | 2018-04-03

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　　无人机（ Unmanned Aerial Vehicles，UAV）是利用无线电遥控和白备的程序控制装置操纵的不载人飞机。目前无人机主要可分为固定翼无人机，旋翼无人机以及扑翼式无人机。而旋翼无人机因其机动性好，起落受限制少，能适应多种复杂环境，而被广泛运用于军事侦察、目标跟踪、地形勘探、输电线路维护一·等领域，而四旋翼无人机则是其中最流行的一种。

　　无人机的导航通常采用惯性导航系统一．（ Inertial　Navigation System，IINS）和全球定位系统（Global　Position System，GPS），但是导航过程中惯性器件具有积累误差，对初始值过于敏感的缺点，而GPS又受环境约束，在室内和复杂环境下会难以获取信号，同时精度也往往满足不了无人机的要求。

　　近年来，随着计算机视觉的飞速发展，使运用视频图像处理的方法实现无人机导航成为可能。首先，视觉传感器具有价格便宦、采集信息丰富的优点。同时，视觉传感器可以与惯性导航和GPS结合，提升导航精度。此外，相比于无线电与GPS，视觉导引抗干扰性能更好。

　　在无人机视觉方面，世界很多研究机构已经做出很多尝试。卡耐基梅隆大学的研究人员使月双目视觉、模板匹配、特征跟踪的方法实现四旋翼无人机目标识别与跟踪。近年来国内也出现了基于视觉的无人机飞行控制研究成果。王翔鹏一·提出了在GPS失效情况下农用无人机视觉导航算法，主要利用田间直线等信息进行无人机被动定位。文中从硬件选择，图像处理，飞行控制3个方面介绍基于视觉的定点飞行控制技术。

基于视觉的无人机定点飞行控制技术研究

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