多轴电机更换图解

电机更换（以IRB6640为例）

1） 1轴电机

松开下图4颗螺丝，更换电机。更换后机器人重新校准零位

2） 2轴电机

更换前先放油。

更换时，在下图位置插入lock，避免电机拔出后机器人移动，之后松开四角螺丝，更换电机

3） 三轴电机

更换前先放油。

更换时，做好上臂吊装

4） 四轴电机

更换前先放油

5） 5轴电机

更换前，先放油

更换时，需要把整个手腕拆卸，然后取出电机

6） 6轴电机

移动5轴至90度左右，断电