Apollo 3.5发布,版本更新一览（附下载链接）

今年1月，Apollo 3.5在CES 2019上发布。全新的3.5版本在技术框架中对14个模块进行了升级，主要分布在硬件、软件平台上。

3.5版本感知算法加全新传感器升级，可实现360度全覆盖；

全新基于多场景的决策和预测架构使得开发更加灵活友好；

仿真驱动90%以上开放，可提升效率和研发安全性。

Apollo 3.5四大能力全新升级

此次，Apollo 3.5主要在这四大方面进行了升级：城市驾驶能力提升、Apollo Cyber RT 框架、先进硬件平台以及V2X 车路协同。

这里，我们将Apollo 3.5的官方技术文档进行整理、归纳分享给开发者，帮助开发者更好更快地使用Apollo。近期，我们还将整理一批中文技术文档逐一放出，敬请期待。

 Apollo 3.5 快速入门

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_5_quick_start.md】

Apollo 3.5 硬件系统安装指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_3_5_hardware_system_installation_guide.md】

Apollo 3.5 版本中关于 Cyber RT 的详细介绍

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/cyber/README.md】

LiDAR 和 INS 之间的标定指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/apollo_lidar_imu_calibration_guide.md】

关于摄像头到摄像头标定，摄像头到 LiDAR 标定，Radar 到摄像头标定和IMU到汽车的标定指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_2_0_sensor_calibration_guide.md】

Multiple-LiDAR GNSS 标定指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/multiple_lidar_gnss_calibration_guide.md】

Apollo 坐标系

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/coordination.pdf】

Apollo 软件安装指南

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_software_installation_guide.md】

如何调试 Dreamview 的启动问题

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_debug_dreamview_start_problem.md】

运行离线 Demo

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/demo_guide/README.md】

Apollo 3.5 软件架构

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/Apollo_3.5_Software_Architecture.md】

3D 障碍物感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/3d_obstacle_perception.md】

Apollo 3.5 感知模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md】

QP-Spline-路径优化（二次规划样条路径优化器）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_path_optimizer.md】

QP-Spline-ST-速度优化（二次规划样条 ST 坐标速度优化器）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/qp_spline_st_speed_optimizer.md】

Reference Line Smoother 基准线平滑

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/reference_line_smoother.md】

交通灯感知

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/traffic_light.md】

Can 总线模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/canbus/README.md】

通用模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/common/README.md】

控制模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/control/README.md】

数据模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/data/README.md】

定位模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/localization/README.md】

感知模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/perception/README.md】

规划模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/planning/README.md】

预测模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/prediction/README.md】

路由模块

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/modules/routing/README.md】

如何添加一个新的 GPS 信号接收器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_gps_receiver.md】

如何添加一个新的 CAN 卡

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_can_card.md】

如何添加一个新的控制算法

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_control_algorithm.md】

如何在预测模块中添加一个新的评估器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_evaluator_in_prediction_module.md】

如何在预测模块中添加一个新的预测器

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_predictor_in_prediction_module.md】

如何添加一辆汽车

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_a_new_vehicle.md】

如何添加外部依赖

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_add_an_external_dependency.md】

使用VSCode 构建和调试 Apollo（中文版）

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_debug_apollo_in_vscode_cn.md】

Dreamview 简介

【https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/dreamview_usage_table.md】