怎么I2C检测总线一直忙后复位

情况是这样的，我用DSP配置为I2C主机，8个PIC单片机从从机，如果长期运行，偶尔会出现一种情况就是，总线一直被拉低（各主从机会认为对方在使用总线，其实出现的I2C被卡死，需要释放总线），现在是想用一个定时器，如果检测到I2C总线在一定时时间内一直被拉低，就自动释放总线或者复位，最好为释放总线，其次为复位。
     请教各位：1 、如果检测SCL或SDA被拉低？
               2、如果主动释放总线？

当然，PIC芯片也要做同样的处理，如果有谁熟悉PIC的，也可以指教一下。