做毕设，需要用2812控制由舵机组成的三关节机械臂，求助

题目是基于DSP的三关节机械臂轨迹跟踪控制系统设计
主要任务是以DSP-TMS320F2812控制器作为机械臂底层驱动控制器，编写机械臂运动控制驱动代码；然后利用目标跟踪算法，结合实验平台，实现机械臂系统的轨迹跟踪控制。软件使用的是CCS3.3，三关节机械臂电机是用的三个舵机，型号是ds3115mg。
因为大学期间没有接触过dsp，所以毫无头绪，希望能有大神帮帮忙（可以给予一定的报酬）。