项目名称：基于I.MX 6UL的EtherCAT从站的设计
试用计划：EtherCAT(以太网控制自动化技术)是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，它是一个开放源代码，高性能的系统，目的是利用以太网协议在一个工业环境，特别是对工厂和其他制造业的关注，其中利用机器人和其他装备线上的技术。
本项目计划利用TQi.MX6UL
开发板，设计一个基于I.MX 6UL的EtherCAT从站，使之能够满足以下的要求
1、能够响应主站的命令
2、能够根据主站的命令进行相应的动作，如进行IO控制、IO读取、总线的收发、模拟量输入输出等
3、运行操作系统
4、为节省成本，无需图形界面，但CPU的性能需要能够满足运行操作系统
根据上述需求，本项目选择使用基于I.MX 6UL的TQi.MX6UL开发板，主要是考虑到这款开发板具备以下几个特点：
1、带有双以太网口，能够在一路以太网与上位机进行
通信的同时使用另一以太网口连接下一个以太网设备，以便组成工业以太网集群
2、带有8路UART、2路I2C、6路PWM、2路SPI等总线接口，方便接入多种传感器与电机控制板
3、I.MX 6UL是经过优化的CPU，带有一个512MHz的cortex A7内核，性能强大，且功耗仅为1.5W
4、提供了Linux系统的源码，方便后续使用
计划按照如下步骤进行开发
1、 熟悉硬件的资源、布局等
2、安装linux系统，并安装EtherCAT的相关软件
3、进行实验演示，包括进行IO口控制与传感器的相关数据读取等
4、撰写结项报告
试用目的：了解EtherCAT协议，熟悉EtherCAT从站协议在TQi.MX6UL使用的方法，并将成果应用于实际场景之中。
