STM对正交编码器测速的程序--输入捕获测速

最近在做一个用正交编码器对电机进行测速的任务，在网上查了使用STM正交编码模块对其进行测速，但是由于编码器脉冲数较少，两次测速的时间间隔较长，听说使用输入捕获功能测速更好点，各位有么有相关程序。或者能够将两个测速方法进行结合的。