大家好，我是一名“黑科技”发烧友，最近听闻北醒新推出一款固态激光雷达CE30-A，赶紧入手了一台尝尝鲜，基于移动小车底盘和北醒提供的SDK，简单做了几个小功能，先来看看效果：
可以看到视频里雷达的整体效果还是不错的，现在和各位大神和新手朋友分享一下我的开发过程吧，首先是一些基础的准备：
1、 系统要求：
Ubuntu14.04，安装ROS Indigo系统。
2、 ROS系统在ubuntu下安装：
3、编译CE30 ROS官方驱动包：
(2). 将官方驱动ce30_ros文件夹解压后复制到工作空间下的src文件夹下。
4、编译ce30应用程序。
(1). 将ce30_use文件夹解压后复制到创建的工作空间的src文件夹下。
(2). 参照上述的流程编译ce30_use。
5、启动应用程序
(1)、将兼容ROS的机器人底盘连接到工控机。
(2)、按Ctrl+alt+T键打开terminal。
(3)、给串口设置权限，在terminal中输入sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*。
(4)、如果要使用避障和绕障模式，输入roslaunch ce30_use use.launch。
(5)、避障模式和绕障模式通过use.launch文件中的is_avoid参数切换，如果想使用绕障模式，将is_avoid的value值设置为true，否则设置为false。
为了更直观的表达我的思路，下面画了2个流程图：
1、 指定车宽避障模式程序流程图（见图1）
图1 避障模式程序流程图
2、绕障模式程序流程图（见图2）
图2 机器人绕障模式
3、跟车模式算法流程
（1） 定义PID结构体（其中比例系数P，积分系数I，微分系数D，目标量target,当前误差为iEorro，累计误差为InEorro，微分误差为dEorro，最后误差为lastEorro）。
（2） 初始化程序。
（3） 接收雷达数据为laserData。
（4） 计算当前误差iEorro = target – laserData；
a) 累计误差InEorro = InEorro + iEorro；
b) 微分误差dEorro = iEorro – lastEorro。
（5） 赋值lastEorro = iEorro。
（6） 计算控制量V = P*iEorro + I*InEorro +D*dEorro。
（7） 将控制量发送给底盘执行。
（8） 重复步骤（3）至步骤（7）
以上是我的基本思路和想法，下面贴上代码
Obstacle Avoidance.cpp
Vehicle Follow.cpp
各位大神见笑了，还请高手指点，新手朋友有问题的话欢迎交流讨论！
