ST FOC2.0代码的几个移问，求大神解答，谢谢！

1.这个问题翻遍所有网页，都没有找到正确回答，请forum里的大神解答，谢谢！
问题：如下图，图中的htimePhA-hTimePhC的计算值实在无法理解，网上也有几个人提过这样的问题，但基本没有正确答案！

2.这个是关于用传感器采样电流的问题，我没有硬件，在读FOC2.0代码的时候，请问以下这段程序对应的硬件原理图是怎样的？谢谢