大家好，
我经常需要滑行转向车辆的基本运动学运动方程。我最近也一直在使用mecanum轮式车辆。滑移方程式相当简单并且很容易找到，但是我将它包含在不同的版本中，并包含ROS方法。mecanum车轮方程很难找到，并有不同的版本漂浮。我发现的第一个版本有很多触发器，并且大部分工作。我在这里介绍的版本更容易直观理解，并且似乎更好（我不需要这个版本的随机比例因子），我还为它们提供了ROS方法。
以下是2轮和4轮差速驱动车辆，2轮和脚轮，或滑移履带式车辆的一些数学。
基于Arc的命令基本的滑移控制方程是：
velocity_right = w（RADIUS_OF_ARC_TO_DRIVE + WHEEL_BASE / 2）
velocity_left = w（RADIUS_OF_ARC_TO_DRIVE - WHEEL_BASE / 2）
其中w是角度旋转，RADIUS_OF_ARC_TO_DRIVE是机器人应驱动的弧半径，WHEEL_BASE是从左轮中心到右轮中心的距离（请参见上图）。
这也可以写成：
w =（velocity_right-velocity_left）/ WHEEL_BASE
有两种特殊情况：
ROS的线性和角速度命令如果velocity_right == velocity_left：
那么弧的半径是无限的，所以机器人会直线行驶。如果velocity_right == -velocity_left：
那么弧的半径为0，并且机器人就地旋转（即点转弯）
在ROS如果使用的是扭曲的主题（这是驱动器的消息默认值）（消息名称通常是cmd_vel），你会经常设置在linear_velocity linear.x场和angular_velocity在angular.z领域。
麦克纳姆轮数学velocity_left_cmd =（linear_velocity - angular_velocity * WHEEL_BASE / 2.0）/ WHEEL_RADIUS;
velocity_right_cmd =（linear_velocity + angular_velocity * WHEEL_BASE / 2.0）/ WHEEL_RADIUS;
来自Andymark的 Mecanum轮子
正向运动学WHEEL_SEPARAtiON_WIDTH = DISTANCE_LEFT_TO_RIGHT_WHEEL / 2
WHEEL_SEPARATION_LENGTH = DISTANCE_FRONT_TO_REAR_WHEEL / 2
车轮命令单位是rad / s
wheel_front_left =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x - linear.y - （WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;
wheel_front_right =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x + linear.y +（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;
wheel_rear_left =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x + linear.y - （WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;
wheel_rear_right =（1 / WHEEL_RADIUS）*（linear.x - linear.y +（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）* angular.z）;
为了驱动机器人，您可能还需要反转一侧，因为电机安装在另一侧。例如：
wheel_front_right = -1 * wheel_front_right
wheel_rear_right = -1 * wheel_rear_right
另外，这给出了一个以rad / s为单位的输出。如果您的电机控制器以编码器计数作为单位运行，则需要转换单位。
逆运动学linear.x =（wheel_front_left + wheel_front_right + wheel_rear_left + wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS / 4）
linear.y =（-wheel_front_left + wheel_front_right + wheel_rear_left-wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS / 4）
angular.z =（-wheel_front_left + wheel_front_right-wheel_rear_left + wheel_rear_right）*（WHEEL_RADIUS /（4 *（WHEEL_SEPARATION_WIDTH + WHEEL_SEPARATION_LENGTH）））
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