TMS570系列 双核R5 CPU是如何工作的？

双核处理器一般分为两种情况：2个内核相同，2个内核不同。
工作原理主要是将单内核中的并行计算扩展到多CPU之间，具体如下：
当2个内核相同时，随意指定其中一个为主CPU，另一个则为从CPU。主CPU完成任务调度和一部分计算工作，从CPU主要用作计算。当一个任务可以分解为2个并行的任务时，在操作系统或者控制软件的支持下，将其中一个单纯的计算任务分配给从CPU，其它由主CPU完成，最终的结果汇总到主CPU。
当2个内核不同时，一般其中一个是采用冯.洛伊曼结构的CPU和一个采用哈佛结构的DSP，其中冯.洛伊曼结构的CPU适合事务处理，一般作为主CPU，另一个则为从CPU。这里的主CPU速度一般较低，而DSP的速度较高，所以主CPU完成任务调度和管理，有时候也做一小部分计算工作，DSP主要用作计算。这在图像处理中极为常见。这种情况下，一般将一个任务的计算任务分配给从CPU，其它由主CPU完成，最终的结果汇总到主CPU。
在操作系统或者控制软件的支持下，由于双内核之间采用内部高速宽带总线，使得双CPU能够并行运行，实际效果相当于单内核CPU近2倍的速度。例如对于一个复杂的控制和计算任务，可以分别为2个内核编制不同的处理程序，这样一方面可以降低处理难度，另一方面可以大大减少单内核时执行效率低的问题，同实际速度大大提高。
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Lockstep systems are fault-tolerant computer systems that run the same set of operations at the same time in parallel.
同步系统是容错计算机系统，可以同时同步运行相同的一组操作。（这里说的是容错系统的意思，同时同步运行相同的东西，一个坏了，另外一个不耽误，当出问题的恢复后应该可以复制正常运行的那台状态继续同步运行）
这里的意思应该是同步CPU，步伐一致的CPU，应该是说CPU步调一致的，应该是两个相同的CPU吧，可以同时一起工作具体什么意思，要结合那句话来理解。

很详细，明白了：）看了wik的，写的也很不错。
想请问能否推荐本讲异构系统SoC启动，工作调度的中文书籍看看，学习的欲望很强烈，望能指点一二，学习学习，少走弯路。

就像Xilinx的Zynq-7000，由CPU0启动U-Boot等，再唤醒CPU1，运行Linux。当然也有网友做到了两个CPU跑两个系统。。
但是新出的 Zynq UltraScale+ MPSoC 拥有Quad A53；Dual R5；Mail-400，就很好奇：
1、谁是负责启动的CPU？谁来唤醒其他CPU？
2、起动后R5和A53任务怎么调度？怎么协调工作？

看哪个CPU为主CPU了，通常是主CPU来负责从CPU的启动与管理的。任务调度这个就深奥了。