请教高手求解方程组含有三角函数

请教高手求解方程组含有三角函数
方程如下：

cos(θ2+θ3)cosθ1Px+cos(θ2+θ3)sinθ1Py+sin(θ2+θ3)Pz=a2cosθ3

sin(θ2+θ3)cosθ1Px+sin(θ2+θ3)sinθ1Py+cos(θ2+θ3)Pz=a2sinθ3

Px,Py,Pz,a2以及θ1, θ2均为已知量,求θ3

2011-3-17 14:36:51

三角函数和差化积，换成关于θ1 θ2的方程组，再用换元法sinθ1=x，cosθ1=（1-x^2）^(1/2)
sinθ1=y，cosθ1=（1-y^2）^(1/2),这样就可以用Matlab求解关于x,y的方程组了

2011-3-17 18:28:59

非常感谢

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