请问STM32控制两路半桥, MOS管端PWM波形是什么样的

HELLO 各位大神：
       我最近在学习PWM控制直流有刷电机， 选了个STM32F103x的片子和IRS21867的半桥驱动芯片。
IRS21867一个片子需要两路PWM控制，然后在PWM输出波形上面有点疑问。
       请问，直流有刷电机的 半桥MOS管端波形是什么样的呢？

下图是我弄的4路PWM波形如下图，感觉驱动两路半桥MOS会比较奇怪。