CAN 节点中设有错误检测、标定和自检等措施。检测错误包括多种方式，其中最常用、最有效的一种是 CRC 校验。CRC 序列由循环冗余校验码求得的帧检查序组成。为实现 CRC 计算，被除的多项式系数由包括帧起始、仲裁字段、控制字段、数据字段在内的无填充位数据流给出，其 15 个最低位的系数为 0。此多项式被发生器产生的下列多项式除（系数为模 2 运算）：
该多项式除法的余数即为发向总线的 CRC 序列。为完成此运算，可以使用一个 15 位的移位寄存器 CRC-RG(14:0)。被除多项式位数据流由帧起始到数据字段结束的无填充序列给定，如果以 NXTBIT 标记该位数据流的下一位，则 CRC 序列可以用如下的方式求得：
- CRC-RG=0 //初始化移位寄存器
- REPEAT
- CRCNXT = NXTBIT EXOR CRC-RG(14);
- CRC-RG(14:1) = CRC-RG(13:0) //寄存器左移一位
- CRC-RG(0) = 0;
- IF CRCNXT THEN
- CRC-RG(14:0) = CRC-RG(14:0) EXOR (4599H)
- END IF
- UNtiL(CRC 序列开始或者存在一个出错状态)
完成数据 CRC 校验的主要代码如下：
- assign crc_next = data ^ crc[14];
- assign crc_tmp = {crc[13:0], 1'b0};
- //CRC 校验
- always @ (posedge clk)
- begin
- if(initialize)
- crc <= #Tp 0;
- else if (enable)
- begin
- if (crc_next)
- crc <= #Tp crc_tmp ^ 15'h4599;
- else
- crc <= #Tp crc_tmp;
- end
- end
