本人第一次接触这么高端的陀螺仪，发现有相当多的问题需要注意，来这里求助希望大神们可以帮帮我
先说一下主要目的：希望同过读取adis16135的角速度来进行积分然后输出角度，传感器装载在一个移动底盘上。
问题：
1，想知道怎样确保每次读取正常的数据。adis16135和32之间用的
spi通信。程序里spi的配置都根据手册上设置了，读取数据的速度都不会超过300hz（手册上说明通信速度是335hz）而且每次使用都有预热30分钟，但是读取的数据还是会出问题。现在是使用32的系统时钟写的延迟函数来控制读取间隔（有位大神跟我说那函数记时会不准），还有什么好的建议吗（用定时器的中断来读取的话会出错，网上说定时器中断里读spi会有冲突）。
2，怎么偏置优化数据，我跟一位大神聊过，他告诉我这类陀螺仪的数据跟温度有较大的关系，让后我参照"ADIS16130快速入门指南及编置优化技巧，作者：Mark Looney"的文章进行优化数据，优化后陀螺仪静止时角速度的数据都在0.5~-0.5之间飘动，有时候回到1点几或-1点几（这样的数据正常吗），至于转动的时候的数据因为接触的陀螺仪不多，水平有限，看不出来正不正常。
3，怎么积分角度较好，程序用的非常简单的式子：角度=角度+角速度*采样间隔，现在因为采样间隔的时间很难确定，所以积分出来的数据有很大的问题，特别是转动几下后就会留下巨大的累积误差。
PS。。。。。。。adis16135是5,6千的传感器，和我之前接触的mpu6050和jy901之类价格不过百的陀螺仪加速度计集成的芯片比好在哪里，数据更加精准吗，有没有哪位大神有adis16135的STM32的样例程序分享下，不胜感激。。
我发现上网搜索基本没有adis16135的有关讨论。
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