综合技术
直播中

杨兢兢

7年用户 204经验值
私信 关注
[问答]

红外光循迹+PID控制电机的小车有什么心得分享吗

想学习做一个红外光循迹黑白线来控制的小车，pid控制电机的方法
有没有大神能够分享一下的心得，资料的

回帖（6）

张婷婷

2019-1-25 08:44:30
帮顶
举报

李劲草

2019-1-25 08:50:08
#include
#define SPEEDMAX 1000
***it ENA = P1^2;
***it CS  = P1^3;
***it CLK = P1^4;
***it DO  = P1^5;
unsigned char seg_data[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f};  //¹²Òõ¼«ÊýÂë¹Ü¶ÎÖµ
unsigned char bit_tab[4]={0xfe,0xfd,0xfb,0xf7};     //λѡ¿ØÖÆλ
unsigned int mod[4]={1000,100,10,1};  //È¡Ä£¿ØÖÆÁ¿£¬ÎªÁË·½±ã¼ÆËãÊ®½øÖÆÊýµÄÿһλÊý×Ö
float s1,s2,s3,s4,s5;                        //Ëæ»ú¶¨ÒåµÄËٶȱäÁ¿£¬±¸ÓÃ
unsigned int rate;                                  //δʹÓÃ
unsigned int timer0_cnt;                            //¶¨Ê±Æ÷0¶¨Ê±ÖжϼÆÊý£¬ÎªÁË¿ØÖÆÕ¼¿Õ±ÈʹÓÃ
          int button_set_data;                       //°´¼üÉèÖÃËÙ¶ÈÖµ
unsigned char button;                               //°´¼üÖµ
unsigned char flag;                                 //±ê־λ£¬Ä¿Ç°Î´Ê¹ÓÃ
unsigned char timer2_cnt;                           //¶¨Ê±Æ÷2¼ÆÊýÆ÷£¬ÓÃÀ´¼Æʱ500ms
unsigned char pot;                                  //»¬¶¯±ä×èÆ÷µçѹֵ
unsigned int motor_plus;                            //1sÄÚ£¬µç»ú±àÂëÆ÷Âö³å¸öÊý
unsigned int driver_data;                           //Õ¼¿Õ±ÈÇý¶¯µ÷Õû
unsigned int pot_data;                              //»¬¶¯±ä×èÆ÷µçѹֵ¶ÔÓ¦µÄתËÙ
unsigned int speed;                                 //µç»úתËÙ
          int pid_val;                               //PID¿ØÖÆÊä³öÖµ
typedef struct  
{
     unsigned int set_point;
     
     float P;
     float I;
     float D;
     
     unsigned int last_error;
     unsigned int prev_error;
     unsigned int sum_error;
}
PID;                                           //PIDËã·¨½á¹¹Ìå
PID motor_pid;                                  //¶¨Òåµç»úPID¿ØÖƱäÁ¿                  
//PID¼ÆËã
int PidCalculate(PID *ppid, int next_point)     //PID¼ÆË㺯Êý
{
     float derror,error;
     float val;
     
     error=ppid->set_point-next_point;           //µ±Ç°Ê±¿Ì²îÖµ
     ppid->sum_error+=error;                     //»ý·ÖÖµ£¬»ý·ÖÖµ¾ÍÊDzîÖµµÄÀÛ¼Ó
     derror=ppid->last_error - ppid->prev_error; //΢·ÖÖµ£¬Î¢·Ö¾ÍÊǵ±Ç°Ê±¿ÌµÄ²îÖµ-ǰһʱ¿ÌµÄ²îÖµ
     
     ppid->prev_error=ppid->last_error;          //´æ´¢µ±Ç°Ê±¿ÌµÄ²îÖµ£¬±ä³Éǰһʱ¿Ì²îÖµ£¬ÎªÏ´μÆËã×ö×¼±¸
     ppid->last_error=error;
     
     val=ppid->P*error + ppid->I * ppid->sum_error + ppid->D*derror;
     return (int)val;
}
void PidInit (PID *ppid)                //PID³õʼ»¯º¯Êý
{
     ppid->set_point=0;
     ppid->P=0.6;
     ppid->I=1;
     ppid->D=0.2;
}
     
void delay(unsigned int x)              //ÑÓʱº¯Êý
{
     unsigned int i;
     for(i=0;i }
unsigned char AD0831_ReadChar(void)     //ADC¶ÁÈ¡Êý¾Ý
{
     unsigned char val;
     unsigned char i;
     val=0;
     CS=0;
     for(i=0;i<9;i++)
     {
         CLK=1;
         delay(1);
         CLK=0;
         val<<=1;
         val|=DO;
     }
     CS=1;
     delay(1);
     return val;
}
void main(void)
{
     unsigned char i,j;
     
     IT0=1;
     EX0=1;
     TMOD=0X12;
     TH0=256-70;
     TL0=256-70;
     ET0=1;
     EA=1;
     TR0=1;
     TH1=(65536-50000)/256;
     TL1=(65536-50000)%256;
     ET1=1;
     TR1=1;
     P1=0x00;
     DO=1;
     
     PidInit(&motor_pid);
     
     while(1)
     {
         P1|=0x01;
         j++;
         if(j==100)
         {
             pot = AD0831_ReadChar();            
             pot_data=(unsigned int)(((float)(pot)/256)*1000);
             j=0;
         }
        
         button=P3;
         button=button & 0x03;
         if(button!=0x03)
         {
             delay(10);
             button=P3;
             button=button & 0x03;
             if(button!=0x03)
             {
                 if(button==0x02)
                 {
                     button_set_data=button_set_data+100;
                 }
                 if(button==0x01)
                 {
                     button_set_data=button_set_data-100;
                 }
                 if(button_set_data>1000)
                     button_set_data=1000;
                 if(button_set_data<0)
                     button_set_data=0;
                 
             }
             while(button!=0x03)
             {
                 button=P3;
                 button=button & 0x03;
             }
         }
         
         
         for(i=0;i<4;i++)
         {
             P0=seg_data[(speed/mod)%10];
             P2=bit_tab;
             delay(100);
             P2=0xff;
         }
         
         motor_pid.set_point=pot_data;
     }
}
void timer0() interrupt 1
{
     timer0_cnt++;
     if(timer0_cnt==1000)
     {
         timer0_cnt=0;
     }
     if(timer0_cnt      {
         ENA=1;
     }
     else
     {
         ENA=0;
     }
}
void int0() interrupt 0
{
     motor_plus++;
}
void timer1() interrupt 3
{
     TH1=(65536-50000)/256;
     TL1=(65536-50000)%256;
     timer2_cnt++;
     if(timer2_cnt==10)
     {
         timer2_cnt=0;
         
         speed=((float)(motor_plus)*(float)60)/(float)24.0;
         motor_plus=0;
         
         pid_val=PidCalculate(&motor_pid,speed);
         if(pid_val>1000)
             pid_val=1000;
         if(pid_val<0)
             pid_val=0;
         driver_data=(unsigned int)pid_val;  
     }
   
}
举报

李秀梅

2019-1-25 08:57:06
大佬，有没有stm32的？
举报

陈平

2019-1-25 09:10:33
想要stm32的，红外光循迹还能走十字路口的
举报

更多回帖

6 0 0

相关问答

电机 PID
发帖
电子发烧友APP
|投诉反馈|电子发烧友网
© 2021 bbs.elecfans.com
湘ICP备2023018690号
×
20
完善资料，
赚取积分