请问下面MPU6050四元数软件解算结果对吗？

MPU初始状态水平，手动将MPU6050沿y轴转动90°后再转回去，对采集到的数据进行离线解算，得到的图形比较奇怪。
其中采集的陀螺仪（单位°/s）和加速度计（单位0.01g）原始数据x、y、z轴分别为

解算出的俯仰角和滚转角分别为

因为采集到的间隔时间dt有误，所以测量出的角度大小不对，但我想问一下角度变化的趋势是否正常？滚转角的那个尖峰和后半段缓慢的回零过程是否正常？谢谢大家~

2019-3-26 06:56:51

问题定位了，是因为测量的采集间隔时间不对，导致陀螺仪积分出的角度不对，而加速计测量的重力向量方向与间隔时间无关，是准确地，从而导致互补滤波的结果非常奇怪。接下来就是准确测量采集间隔时间的问题了。多谢大家~

2019-3-26 07:06:04

也在试，坐等高手解答~

2019-3-26 07:16:35

我的妈呀，爱死你了

2019-3-26 07:32:07

哎，我最近也在研究MPU6050 我通过DMP 解算出角度，但是角度值很是不稳定，，而且零漂的厉害，
还有什么办法抑制零漂，，来提高DMP结算的精度呢？？？？？？