MPU6050 dmp读取数据FIFO溢出

很多人卡在这里吧
if (tmp[0] & BIT_FIFO_OVERFLOW) {
            mpu_reset_fifo();
            return -2;
问题的本质就是，读取数据速度不够快导致FIFO溢出。
据说解决的方法就是，不能只用一个dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors,&more);函数。
我参考了据说“非常成功”的代码，他们使用的库都差不多，或者一样，那么玄机就在如何加快读取？
请各位大神帮帮忙，要不然我就直接读取陀螺仪加速度计原始数据自己做数据融合了，但是我觉得INVsense公司做dmp必定有它的道理吧。
还是想用DMP读取数据