请问有DSP CAN通讯方面的资料吗？

请问有做过DSP  can通讯系统的大神吗？？
求帮助  ，万分感谢
现在在做一个小项目，需要对can 通讯的邮箱做超时检测和总线失效的检测，
由于之前没做过DSP的工作，查了部分资料也是是懂非懂，
请教大神，有没有这方面的资料或者是工程参考一下  ，谢谢谢谢谢！！！