X型四轴旋转，Z轴PID参数无论怎么改不能改变四轴逆时针旋转

对于调好了X，,Y轴的四轴在调Z轴的时候，直接对陀螺仪输出的Z轴角速度进行PID控制，但是PID参数无论怎么改还是不能改变四轴逆时针旋转。对于Z轴的调试网上没有任何参考信息，还请那位调过Z轴的朋友能指点下，万分感谢啊。

2019-4-29 08:54:49

帮顶。。。。

2019-4-29 09:04:51

你是用的哪种PID..再者,你的方向叠加对了吗?我调试的时候是将遥控信号与角速度信号进行了做差调试的...调试到差不多就是你扳动遥控信号就可以很快跟随响应而不震荡.

2019-4-29 09:23:23

对Z轴用的就是单纯的对Z轴的角速度进行PD控制，我给了一个0的角速度期望值与角速度信号进行做差调试啊。。。。。因为我没用遥控器，不过你说的原理是一样的。。你有用磁力计吗？我就一个GY—521的模块。。。

2019-4-29 09:30:11

原子哥，求解答啊！我就想知道不用磁力计，直接用6050输出的角速度，或者是角度进行PID调控，能不能稳住四轴不自旋？朋友叫我加磁力计，可是我没多少时间了不想再去花时间研究磁力计。