如何用STM32F103RCT6芯片利用PID算法控制一类简易的旋转倒立摆呢？

各位大佬好，我是一名应届毕业生，目前处于毕设的最后阶段，但是我对编程方面了解的甚少，我导师在51方面的编程很厉害，但是对STM32也不是很了解，所以我想找个大佬帮忙和我说一下这个芯片的串口功能以及程序部分，能够让我顺利毕业就好，可加QQ：2439154129.非常感谢