请问MPU6050自检到底好吗？

在做飞行器的时候是怎么解决mpu6050自检不准确的，如果mpu6050倾斜这放着自检，初始化完成后计算出的几个姿态也会不准确，网上找了一些资料说是要加磁阻才行……但是我看好多市面上卖的四轴都是用的mpu6050也没有加磁阻啊
带自检初始化是相对姿态为零姿态，取消自检初始化是绝对姿态为零姿态，带自检初始化后的输出的参考系是初始化瞬间的相对坐标系，不是绝对坐标系，那问题就来了
如果说MPU6050的绝对零姿态不准呢，怎么去减小误差？当六轴起飞时如何通过MPU6050的陀螺仪功能得到相对的零姿态？是不是还因该用到它的加速度计功能才能悬停？
不知道MPU6050在初始化时应不应该给MPU6050自检，我觉得不应该，大家是怎么认为的