请问通常使用的磁力计、加速度计、陀螺仪等传感器在安装之前为什么要先校准？

问题一：
        通常使用的磁力计、加速度计、陀螺仪等传感器在安装之前为什么要先校准？
问题二：
        现有程序中， 如何实现校准？ （调什么， 怎么调）
问题三：
        飞行器的调试步骤 （姿态， 悬停， 寻迹）