请问51单片机能操作MPU6050的DMP吗？

问下各位大哥，51单片机能操作MPU6050的DMP吗？在网上找了一下，发现大部分都是STM32操作的，另外，关于MPU6050的DMP实在不怎么懂，大神能知道下操作MPU6050的思路吗？
目前只能读出原始数据，像三轴重力加速度和角速度的原始数据。